| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外DELTA机器人控制器发展现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外DELTA并联机器人控制系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内DELTA并列机器人控制系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容及各章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 DELTA机器人控制系统整体功能分析 | 第15-22页 |
| 2.1 控制系统总体概述 | 第15-16页 |
| 2.2 CODESYS平台概述 | 第16-17页 |
| 2.3 DELTA机器人机构模型及工作原理 | 第17-20页 |
| 2.4 机器人控制系统主要功能划分 | 第20-21页 |
| 2.5 小结 | 第21-22页 |
| 第3章 DELTA并联机器人运动学分析 | 第22-33页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 位置、姿态、坐标系的描述 | 第22-24页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第22-23页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第23-24页 |
| 3.2.3 坐标系的描述 | 第24页 |
| 3.3 坐标变换 | 第24-26页 |
| 3.4 齐次坐标变换 | 第26-27页 |
| 3.5 DELTA机器人结构分析 | 第27-28页 |
| 3.6 运动学反解分析 | 第28-31页 |
| 3.6.1 坐标建立 | 第28页 |
| 3.6.2 反解分析 | 第28-31页 |
| 3.7 运动学正解分析 | 第31-32页 |
| 3.8 小结 | 第32-33页 |
| 第4章 示教器与控制器通信协议的制定 | 第33-44页 |
| 4.1 通信方式选择 | 第33-34页 |
| 4.2 通信功能的实现 | 第34-36页 |
| 4.3 应用层通信协议的分析与制定 | 第36-39页 |
| 4.4 通信协议具体描述 | 第39-43页 |
| 4.5 小结 | 第43-44页 |
| 第5章 DLETA并联机器人控制系统软件系统设计 | 第44-64页 |
| 5.1 控制系统软件开发环境选择 | 第44-45页 |
| 5.2 控制系统软件整体设计 | 第45-46页 |
| 5.3 控制器与示教器之间通信的实现 | 第46-50页 |
| 5.3.1 通信的实现 | 第46-48页 |
| 5.3.2 通信实例验证 | 第48-50页 |
| 5.4 基于CNC文件的G代码自动生成的实现 | 第50-54页 |
| 5.4.1 G代码分析 | 第50-51页 |
| 5.4.2 G代码自动生成的实现 | 第51-54页 |
| 5.5 G代码文件的解析原理 | 第54-56页 |
| 5.6 与伺服、I/O系统通信的实现 | 第56-57页 |
| 5.7 可视化界面设计 | 第57-60页 |
| 5.8 控制系统整体测试 | 第60-63页 |
| 5.9 小结 | 第63-64页 |
| 第6章 基于OpenGL的DELTA机器人运动学仿真 | 第64-77页 |
| 6.1 OpenGL的工作方式与绘制原理 | 第64-66页 |
| 6.1.1 OpenGL工作方式 | 第64-65页 |
| 6.1.2 OpenGL绘制过程 | 第65-66页 |
| 6.2 OBJ模型文件分析 | 第66-67页 |
| 6.3 导入OBJ文件 | 第67-68页 |
| 6.4 OpenGL工作场景设置与OBJ模型显示 | 第68-70页 |
| 6.4.1 OpenGL场景设置 | 第68-69页 |
| 6.4.2 OBJ模型的显示 | 第69-70页 |
| 6.5 仿真平台的实现 | 第70-76页 |
| 6.5.1 位置反解的程序验证 | 第71-72页 |
| 6.5.2 运动轨迹规划 | 第72-73页 |
| 6.5.3 空间直线仿真 | 第73-76页 |
| 6.6 小结 | 第76-77页 |
| 第7章 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
