玻璃幕墙清洁机器人结构设计及仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题综述 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外玻璃幕墙清洁机器人研究概况 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外玻璃幕墙清洁机器人研究 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内玻璃幕墙清洁机器人研究 | 第14-18页 |
| 1.3 ADAMS虚拟样机技术 | 第18-20页 |
| 1.4 课题主要研究内容和关键问题 | 第20-22页 |
| 第2章 玻璃幕墙清洁机器人运动学理论研究 | 第22-37页 |
| 2.1 玻璃幕墙清洁机器人总体结构方案 | 第22-26页 |
| 2.1.1 玻璃幕墙清洁机器人移动方式 | 第22-23页 |
| 2.1.2 玻璃幕墙清洁机器人本体关节驱动方式 | 第23-24页 |
| 2.1.3 玻璃幕墙清洁机器人本体清洁类型选择 | 第24-26页 |
| 2.2 玻璃幕墙清洁机器人运动学基础理论 | 第26-30页 |
| 2.3 玻璃幕墙清洁机器人运动学分析 | 第30-36页 |
| 2.3.1 玻璃幕墙清洁机器人机构简图 | 第30-31页 |
| 2.3.2 建立玻璃幕墙清洁机器人运动学方程 | 第31-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 玻璃幕墙清洁机器人步态规划 | 第37-44页 |
| 3.1 步态定义与稳定性度量方法 | 第37-39页 |
| 3.1.1 机器人步态基本定义 | 第37-38页 |
| 3.1.2 玻璃幕墙清洁机器人稳定性度量 | 第38-39页 |
| 3.2 玻璃幕墙清洁机器人步态规划 | 第39-43页 |
| 3.2.1 玻璃幕墙清洁机器人对角步态规划 | 第40-41页 |
| 3.2.2 玻璃幕墙清洁机器人三角步态规划 | 第41-42页 |
| 3.2.3 玻璃幕墙清洁机器人横爬步态规划 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 玻璃幕墙清洁机器人仿真及数据分析 | 第44-65页 |
| 4.1 创建玻璃幕墙清洁机器人虚拟样机模型 | 第44-47页 |
| 4.2 玻璃幕墙清洁机器人仿真及结果分析 | 第47-63页 |
| 4.2.1 玻璃幕墙清洁机器人对角步态仿真及分析 | 第49-54页 |
| 4.2.2 玻璃幕墙清洁机器人三角步态仿真及分析 | 第54-58页 |
| 4.2.3 玻璃幕墙清洁机器人横爬步态仿真及分析 | 第58-63页 |
| 4.3 玻璃幕墙清洁机器人各个步态下仿真数据分析 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 玻璃幕墙清洁机器人仿生结构设计分析 | 第65-70页 |
| 5.1 玻璃幕墙清洁机器人仿生结构设计 | 第65-66页 |
| 5.2 仿生后玻璃幕墙清洁机器人仿真分析 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 导师简介 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
| 学位论文数据集 | 第77页 |
