油罐检测爬壁机器人技术及系统研究
| 第一章 引 言 | 第9-19页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国际国内研究状况和进展 | 第10-18页 |
| 1.2.1 爬壁机器人现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 几种典型的爬壁机器人 | 第11-17页 |
| 1.2.3 现存的问题 | 第17-18页 |
| 1.3 论文各部分的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 样机总体方案与结构设计 | 第19-41页 |
| 2.1 基本功能方案 | 第19-22页 |
| 2.1.1 吸附方式选择 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运动方式选择 | 第20页 |
| 2.1.3 检测方法的选择 | 第20-22页 |
| 2.2 本体结构设计 | 第22-29页 |
| 2.2.1 设计性能分析 | 第22-25页 |
| 2.2.2 本体总体结构设计 | 第25-29页 |
| 2.3 涡流检测模块设计 | 第29-33页 |
| 2.3.1 涡流检测仪 | 第29-30页 |
| 2.3.2 涡流探头 | 第30-31页 |
| 2.3.3 探头携带机构设计 | 第31-33页 |
| 2.4 传感系统设计 | 第33-36页 |
| 2.5 磁吸附单元仿真与设计 | 第36-38页 |
| 2.6 抗倾覆机构设计 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 爬壁机器人静力学与稳定性研究 | 第41-67页 |
| 3.1 爬壁机器人空间位姿描述、稳定平面 | 第41-44页 |
| 3.2 爬壁机器人静稳态分析 | 第44-59页 |
| 3.2.1 沿壁面滑移 | 第44-45页 |
| 3.2.2 纵向翻转 | 第45-47页 |
| 3.2.3 横向翻转 | 第47-49页 |
| 3.2.4 法向脱离 | 第49-50页 |
| 3.2.5 “下滚” | 第50-55页 |
| 3.2.6 叠加分析 | 第55-59页 |
| 3.3 静力学仿真计算 | 第59-62页 |
| 3.4 抗倾覆机构静力学分析 | 第62-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 爬壁机器人动力学与运动学研究 | 第67-96页 |
| 4.1 爬壁机器人动力学研究 | 第67-82页 |
| 4.1.1 驱动平衡分析 | 第67-72页 |
| 4.1.2 履带张力分析 | 第72-73页 |
| 4.1.3 机器人平面运动动力学模型 | 第73-82页 |
| 4.2 爬壁机器人运动学研究 | 第82-87页 |
| 4.2.1 机器人平面运动学模型 | 第82-84页 |
| 4.2.2 与轮式移动机器人的对比和等效 | 第84-87页 |
| 4.3 爬壁机器人轨迹规划 | 第87-90页 |
| 4.4 动力学和运动学仿真 | 第90-95页 |
| 4.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 爬壁机器人控制系统设计与研究 | 第96-115页 |
| 5.1 硬件结构设计 | 第96-100页 |
| 5.1.1 主控制系统 | 第96-98页 |
| 5.1.2 涡流探头移动控制模块 | 第98-100页 |
| 5.1.3 系统电源解决方案 | 第100页 |
| 5.2 软件程序设计 | 第100-110页 |
| 5.2.1 总体编程结构 | 第100-102页 |
| 5.2.2 MintMT语言简介 | 第102-105页 |
| 5.2.3 下位机程序设计 | 第105-107页 |
| 5.2.4 上位机编程和图形用户界面 | 第107-110页 |
| 5.3 姿态控制算法研究 | 第110-113页 |
| 5.4 本章小结 | 第113-115页 |
| 第六章 样机实验 | 第115-120页 |
| 6.1 样机运动性能实验 | 第115-117页 |
| 6.2 涡流检测实验 | 第117-120页 |
| 第七章 结 论 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-125页 |
| 致 谢 | 第125-126页 |
| 本人简历 | 第126页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第126页 |
