三轴伺服注塑机机械手控制系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 注塑机机械手的国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 注塑机机械手概述 | 第12-13页 |
| 1.3.1 机械手基本构成 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机械手典型工作流程 | 第13页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 控制系统的总体设计 | 第16-38页 |
| 2.1 控制系统的需求分析 | 第16-17页 |
| 2.1.1 控制系统功能要求 | 第16-17页 |
| 2.1.2 控制系统性能要求 | 第17页 |
| 2.2 控制系统整体方案设计 | 第17-35页 |
| 2.2.1 整体结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 控制算法设计 | 第19-30页 |
| 2.2.3 工作任务分配 | 第30-31页 |
| 2.2.4 工作状态设计 | 第31-32页 |
| 2.2.5 数据通信设计 | 第32-35页 |
| 2.3 控制系统整体方案的选型 | 第35-37页 |
| 2.3.1 硬件平台选型 | 第35-36页 |
| 2.3.2 软件平台选型 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 控制系统上位机的设计 | 第38-60页 |
| 3.1 上位机硬件系统的设计 | 第38-44页 |
| 3.1.1 硬件总体框架 | 第38页 |
| 3.1.2 核心模块的介绍 | 第38-40页 |
| 3.1.3 核心模块外围电路的设计 | 第40-44页 |
| 3.2 上位机软件系统设计 | 第44-59页 |
| 3.2.1 软件开发环境介绍 | 第44-46页 |
| 3.2.2 软件总体框架 | 第46页 |
| 3.2.3 多线程机制 | 第46-47页 |
| 3.2.4 UI界面设计 | 第47-54页 |
| 3.2.5 在线编程设计 | 第54-59页 |
| 3.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 控制系统下位机的设计 | 第60-82页 |
| 4.1 下位机硬件系统设计 | 第60-69页 |
| 4.1.1 控制器核心模块设计 | 第60-62页 |
| 4.1.2 与伺服控制器交互模块设计 | 第62-66页 |
| 4.1.3 与注塑机交互模块设计 | 第66-67页 |
| 4.1.4 与机械手交互模块设计 | 第67-69页 |
| 4.1.5 通信模块和电源模块设计 | 第69页 |
| 4.2 下位机软件系统设计 | 第69-78页 |
| 4.2.1 软件总体框架 | 第69页 |
| 4.2.2 停止状态下程序设计 | 第69-71页 |
| 4.2.3 手动状态下程序设计 | 第71-72页 |
| 4.2.4 自动状态下程序设计 | 第72-74页 |
| 4.2.5 控制算法程序实现 | 第74-78页 |
| 4.3 上下位机通信协议的设计 | 第78-81页 |
| 4.3.1 通信协议安全可靠性设计 | 第78-79页 |
| 4.3.2 通信协议结构设计 | 第79-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 控制系统的测试 | 第82-89页 |
| 5.1 测试环境介绍 | 第82-83页 |
| 5.2 控制算法测试 | 第83-85页 |
| 5.2.1 加减速算法测试 | 第83页 |
| 5.2.2 路径规划算法测试 | 第83-85页 |
| 5.3 定位精度测试 | 第85-86页 |
| 5.4 在线编程测试 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 附录一 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第99页 |
