| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 无人机的发展及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 路径规划的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 环境建模 | 第16-25页 |
| 2.1 空间建模 | 第16-20页 |
| 2.2 对象建模 | 第20-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 概率路标图(PRM)算法 | 第25-38页 |
| 3.1 PRM算法思想 | 第25-27页 |
| 3.2 采样策略 | 第27-30页 |
| 3.3 子空间采样 | 第30-31页 |
| 3.4 连接策略 | 第31-33页 |
| 3.5 全局路径规划 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 系统实现 | 第38-50页 |
| 4.1 总体设计 | 第38-39页 |
| 4.2 功能模块设计 | 第39-46页 |
| 4.3 结果验证 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 总结和展望 | 第50-52页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第50-51页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |