| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 英文缩写 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 高通量核酸检测平台介绍 | 第11-16页 |
| 1.1.1 高通量核酸检测技术 | 第11-13页 |
| 1.1.2 自动化核酸检测系统 | 第13-16页 |
| 1.2 机械臂介绍 | 第16-18页 |
| 1.2.1 机械臂的分类与应用 | 第16-17页 |
| 1.2.2 机械臂的精确定位方法 | 第17-18页 |
| 1.3 机械抓手介绍 | 第18-21页 |
| 1.3.1 机械抓手的分类 | 第19页 |
| 1.3.2 适用于耗材抓取的机械抓手 | 第19-21页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 三轴机械臂的运动控制技术 | 第21-22页 |
| 1.4.2 基于FSR传感器的压力感知机械抓手 | 第22-23页 |
| 第二章 全自动核酸检测系统总体设计和实现 | 第23-33页 |
| 2.1 系统需求与总体设计 | 第23-27页 |
| 2.1.1 系统检测方法与功能需求 | 第23-25页 |
| 2.1.2 系统组成与布局 | 第25-27页 |
| 2.2 系统功能模块设计与控制方法 | 第27-32页 |
| 2.2.1 平台功能模块设计 | 第27-30页 |
| 2.2.2 控制系统 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 三轴机械臂运动控制技术 | 第33-53页 |
| 3.1 机械臂介绍 | 第33-38页 |
| 3.1.1 机械臂的结构设计与选型 | 第33-36页 |
| 3.1.2 机械臂组成与传动结构 | 第36-38页 |
| 3.2 机械臂控制方法 | 第38-48页 |
| 3.2.1 硬件控制电路设计 | 第39-44页 |
| 3.2.2 运动控制算法 | 第44-48页 |
| 3.3 实验测试 | 第48-52页 |
| 3.3.1 机械臂原点回归测试 | 第49-50页 |
| 3.3.2 机械臂重复定位精度测试 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于FSR传感器的压力感知机械抓手 | 第53-79页 |
| 4.1 机械抓手的设计与改进 | 第53-75页 |
| 4.1.1 机械抓手的设计要求 | 第53-55页 |
| 4.1.2 机械抓手设计方案 | 第55-62页 |
| 4.1.3 机械抓手抓取耗材受力仿真分析 | 第62-66页 |
| 4.1.4 基于FSR传感器的压力感知机械抓手 | 第66-75页 |
| 4.2 基于FSR传感器的压力感知机械抓手性能与抓取测试 | 第75-77页 |
| 4.2.1 机械抓手压力测量模块重复测量精度 | 第75-76页 |
| 4.2.2 机械抓手对不同位置放置耗材抓取效果 | 第76-77页 |
| 4.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 系统验证与实验 | 第79-83页 |
| 5.1 单工位多耗材移取实验 | 第79-80页 |
| 5.1.1 实验方法与步骤 | 第79-80页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第80页 |
| 5.2 不同工位多耗材转移实验 | 第80-82页 |
| 5.2.1 实验方法和步骤 | 第81页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第81-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 硕士期间发表论文和专利申请 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |