| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 交流永磁同步电机的控制策略 | 第11-12页 |
| 1.2.2 交流永磁同步电机的高速弱磁控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 交流永磁同步电机的抗扰动控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 低速控制算法的研究 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 交流永磁同步电机的矢量控制研究 | 第17-24页 |
| 2.2.1 交流永磁同步电机数学模型的建立 | 第17-19页 |
| 2.2.2 交流永磁同步电机空间矢量脉宽调制算法的研究 | 第19-24页 |
| 2.3 扰动观测器的低速控制算法设计 | 第24-29页 |
| 2.3.1 电机低速运行扰动分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 电机低速扰动观测器设计 | 第25-29页 |
| 2.4 基于扰动观测器的低速控制算法仿真与分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 高速弱磁控制算法研究 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 弱磁控制理论及其电流轨迹分析 | 第34-37页 |
| 3.3 超前角弱磁控制算法设计与分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 超前角弱磁控制算法设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 超前角弱磁控制算法电流控制轨迹分析 | 第39-40页 |
| 3.4 改进的单轴弱磁控制算法设计研究 | 第40-43页 |
| 3.4.1 改进的单轴弱磁控制原理分析与设计 | 第40-42页 |
| 3.4.2 交轴给定电压的计算与切换判定 | 第42-43页 |
| 3.5 电机过调制算法设计 | 第43-45页 |
| 3.6 交流永磁同步电机高速弱磁控制算法仿真与分析 | 第45-50页 |
| 3.6.1 超前角弱磁控制仿真与分析 | 第45-48页 |
| 3.6.2 改进的单轴弱磁控制算法仿真与分析 | 第48-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 交流永磁同步电机驱动电路及软件设计 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 交流永磁同步电机驱动硬件电路设计 | 第51-59页 |
| 4.2.1 硬件电路整体方案设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 控制电路设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 电机功率驱动电路设计 | 第54-58页 |
| 4.2.4 整体电路PCB板设计 | 第58-59页 |
| 4.3 交流永磁同步电机驱动软件设计 | 第59-62页 |
| 4.3.1 主程序设计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 主中断程序设计 | 第60-61页 |
| 4.3.3 报警中断程序设计 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 交流永磁同步电机速度控制算法实验研究 | 第63-82页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 交流永磁同步电机低速控制算法实验研究 | 第63-68页 |
| 5.2.1 低速控制算法实验平台设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第64-68页 |
| 5.3 交流永磁同步电机高速弱磁控制算法实验研究 | 第68-73页 |
| 5.3.1 交流永磁同步电机高速带载实验平台搭建 | 第68-69页 |
| 5.3.2 高速弱磁控制算法实验结果分析 | 第69-73页 |
| 5.4 交流永磁同步电机速度控制系统SCARA机器人测试 | 第73-81页 |
| 5.4.1 SCARA机器人控制系统搭建 | 第73-75页 |
| 5.4.2 SCARA机器人单轴伺服系统测试 | 第75-78页 |
| 5.4.3 SCARA机器人轨迹规划运动伺服系统测试 | 第78-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
