| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3 论文的主要内容和章节安排 | 第13-16页 |
| 第2章 自抗扰控制的理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 自抗扰控制的基本思想 | 第16-18页 |
| 2.3 自抗扰控制器的结构 | 第18-25页 |
| 2.3.1 跟踪微分器 | 第20-23页 |
| 2.3.2 扩张状态观测器 | 第23-24页 |
| 2.3.3 非线性控制律 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于频域指标的ESO参数设计方法 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 三阶ESO的基本结构 | 第26-28页 |
| 3.3 线性ESO和DOB的等价定理 | 第28-30页 |
| 3.3.1 DOB的基本原理 | 第28页 |
| 3.3.2 等价定理证明 | 第28-30页 |
| 3.4 基于等价定理与频域指标的ESO参数设计 | 第30-35页 |
| 3.4.1 基于切比雪夫滤波器的ESO参数设计 | 第30-34页 |
| 3.4.2 性能比较分析 | 第34-35页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 对比仿真分析：线性情形 | 第35-37页 |
| 3.5.2 对比仿真分析：非线性情形 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于模型自适应的ESO设计方法 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 引入模型信息ESO设计方法 | 第40-44页 |
| 4.2.1 ESO结构设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 ESO参数设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 仿真对比与分析 | 第42-44页 |
| 4.3 模型参数自适应ESO设计方法 | 第44-48页 |
| 4.3.1 MREFOP模型参数辨识算法 | 第44-47页 |
| 4.3.2 基于MREFOP的模型参数自适应ESO设计 | 第47-48页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 扩张状态观测器在负载模拟器中的应用 | 第50-72页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 负载模拟器模型建立以及扰动分析 | 第50-53页 |
| 5.3 基于ESO的频域法控制方案 | 第53-63页 |
| 5.3.1 控制方案设计 | 第53-55页 |
| 5.3.2 实验对比分析 | 第55-63页 |
| 5.4 基于引入模型信息ESO的频域法控制方案设计 | 第63-70页 |
| 5.4.1 控制方案设计 | 第64-65页 |
| 5.4.2 与原始频域法实验对比分析 | 第65-67页 |
| 5.4.3 与基于经典ESO频域法实验对比分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |