网络化工业机器人系统的同步控制问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的来源及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 网络时延补偿算法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工业机器人动力学控制的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 多轴同步运动控制算法的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 网络化工业机器人系统建模与数学基础 | 第19-30页 |
| 2.1 工业机器人动力学模型及其特性 | 第19-21页 |
| 2.1.1 工业机器人动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 工业机器人动力学模型的结构特性 | 第20-21页 |
| 2.2 网络控制系统的分析与建模 | 第21-26页 |
| 2.3 非线性系统稳定性理论 | 第26-27页 |
| 2.3.1 Lyapunov稳定性定义 | 第26-27页 |
| 2.3.2 Lyapunov稳定性基本结论 | 第27页 |
| 2.4 线性矩阵不等式（LMI）方法 | 第27-29页 |
| 2.4.1 线性矩阵不等式的一般表示 | 第27-28页 |
| 2.4.2 标准LMI问题 | 第28页 |
| 2.4.3 关于矩阵不等式的基本结论 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 工业机器人系统的PD同步控制 | 第30-44页 |
| 3.1 问题的提出与系统描述 | 第30-32页 |
| 3.1.1 同步控制目标 | 第30-31页 |
| 3.1.2 基于最小相关轴的耦合误差 | 第31-32页 |
| 3.1.3 系统结构 | 第32页 |
| 3.2 同步位置控制 | 第32-38页 |
| 3.2.1 控制律设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第34-38页 |
| 3.3 同步轨迹跟踪 | 第38-43页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 网络化工业机器人系统的变结构同步控制 | 第44-59页 |
| 4.1 问题提出与系统描述 | 第44-46页 |
| 4.1.1 网络控制系统结构 | 第44-45页 |
| 4.1.2 网络时延的影响 | 第45-46页 |
| 4.2 网络化同步位置控制 | 第46-51页 |
| 4.2.1 控制律设计 | 第46-48页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.3 网络化同步轨迹跟踪 | 第51-58页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第51-54页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 网络化工业机器人系统的鲁棒H∞同步控制 | 第59-77页 |
| 5.1 问题提出与系统描述 | 第59-62页 |
| 5.1.1 网络控制系统模型 | 第59-61页 |
| 5.1.2 控制目标 | 第61-62页 |
| 5.2 鲁棒H_∞状态反馈控制 | 第62-69页 |
| 5.2.1 控制律设计 | 第62-64页 |
| 5.2.2 性能分析 | 第64-66页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第66-69页 |
| 5.3 鲁棒H_∞动态输出反馈控制 | 第69-76页 |
| 5.3.1 控制律设计 | 第69-70页 |
| 5.3.2 性能分析 | 第70-74页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
