空间细胞机器人实现层设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.2．国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 空间多机器人系统设计的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 空间多机器人系统其它技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 研究现状分析总结 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及研究方案 | 第14-17页 |
| 第2章 空间细胞机器人实现层方案 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 空间细胞机器人体系架构 | 第17-19页 |
| 2.2.1 体系方案概览 | 第17-19页 |
| 2.2.2 体系特点分析 | 第19页 |
| 2.3 空间细胞机器人实现层的核心方案 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 空间细胞机器人细胞层级的模块设计 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 细胞模块的设计准则 | 第24-25页 |
| 3.3 细胞模块机械系统设计 | 第25-34页 |
| 3.3.1 功能细胞模块构型设计 | 第25-31页 |
| 3.3.2 间质细胞模块构型设计 | 第31-32页 |
| 3.3.3 组织重构能力分析 | 第32-34页 |
| 3.4 细胞模块连接机构的仿真与分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 细胞模块连接机构运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.4.2 细胞模块连接机构动力学分析 | 第37-39页 |
| 3.5 细胞模块控制系统设计与分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 空间细胞机器人运动学建模研究 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 模块构型描述 | 第43-47页 |
| 4.2.1 模块坐标系的建立 | 第43-45页 |
| 4.2.2 模块几何参数的数学描述 | 第45-47页 |
| 4.3 基于指数积方法的正运动学建模 | 第47-53页 |
| 4.3.1 正运动学建模 | 第47-49页 |
| 4.3.2 正运动学算例计算 | 第49-52页 |
| 4.3.3 正运动学模型自动生成GUI程序设计 | 第52-53页 |
| 4.4 基于改进遗传算法的逆运动学求解 | 第53-57页 |
| 4.4.1 逆运动学问题求解 | 第53-55页 |
| 4.4.2 逆运动学算例仿真 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 空间细胞机器人动力学建模研究 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 模块质量惯量参数描述 | 第58-61页 |
| 5.3 基于迭代形式牛顿-欧拉法的动力学建模 | 第61-68页 |
| 5.3.1 动力学模型 | 第61-65页 |
| 5.3.2 动力学算例与仿真 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
