| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 本设计的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 本设计的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 旋翼飞行器的发展历程 | 第13-15页 |
| 1.2.2 旋翼飞行器控制算法领域的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 旋翼飞行器动力学结构领域的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 多旋翼无人飞行器系统 | 第21-32页 |
| 2.1 多旋翼无人飞行器系统工作原理 | 第21-24页 |
| 2.2 多旋翼无人飞行器系统垂直方向位置姿态模型建立 | 第24-27页 |
| 2.2.1 单个螺旋桨转速与升力的简化关系模型 | 第25页 |
| 2.2.2 建立垂直方向的位置姿态模型 | 第25-27页 |
| 2.3 多旋翼无人飞行器硬件系统设计 | 第27-31页 |
| 2.3.1 多旋翼飞行器硬件系统的结构组成 | 第27-29页 |
| 2.3.2 多旋翼飞行器硬件系统的选型标准研究 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于飞控信号接入技术的通用自主飞控系统 | 第32-46页 |
| 3.1 飞控信号特征分析与识别校准 | 第33-38页 |
| 3.1.1 飞行控制信号的特征分析 | 第33-35页 |
| 3.1.2 基于数字信号处理器的控制信号捕获与生成 | 第35-37页 |
| 3.1.3 飞行控制信号的识别与校准 | 第37-38页 |
| 3.2 基于多通道数据选择器的飞控信号接入系统 | 第38-40页 |
| 3.3 通用无人飞行器自主飞行控制系统 | 第40-44页 |
| 3.3.1 通用自主飞行控制系统硬件设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 通用自主飞行控制系统软件设计 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于自抗扰控制技术的飞行器高度控制系统 | 第46-68页 |
| 4.1 高度数据实时采集与处理 | 第46-51页 |
| 4.1.1 基于激光测距仪的高度数据测量 | 第47-48页 |
| 4.1.2 基于三轴陀螺仪的姿态角高度数据补偿 | 第48-49页 |
| 4.1.3 高度数据的野值剔除与滤波处理 | 第49-51页 |
| 4.2 高度控制系统模型阶次辨识与分析 | 第51-55页 |
| 4.2.1 模型辨识输入信号的选择 | 第51-52页 |
| 4.2.2 模型辨识输入信号参数的计算 | 第52-54页 |
| 4.2.3 模型阶次的辨识 | 第54-55页 |
| 4.3 基于扩张状态观测器的扰动前馈补偿 | 第55-57页 |
| 4.4 基于自抗扰控制技术的高度控制系统设计 | 第57-59页 |
| 4.5 仿真和实验 | 第59-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结合视觉导航系统的典型应用 | 第68-76页 |
| 5.1 八旋翼无人飞行器实物平台 | 第68-70页 |
| 5.2 基于图像识别技术的视觉导航系统 | 第70页 |
| 5.3 结合视觉导航的自主飞控系统典型应用 | 第70-75页 |
| 5.3.1 地面静止目标的低空水平定位 | 第70-72页 |
| 5.3.2 结合高度控制系统的地面静止目标空间定位 | 第72-74页 |
| 5.3.3 地面移动目标的空中水平定位与跟踪 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
