仿生液压四足机器人控制系统关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 四足机器人研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第17-20页 |
| 1.3 国内外四足机器人发展趋势分析 | 第20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与结构安排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 仿生液压四足机器人控制系统总体方案设计 | 第22-28页 |
| 2.1 仿生液压四足机器人概况 | 第22-23页 |
| 2.2 四足机器人控制系统框架设计 | 第23-25页 |
| 2.3 控制系统各层任务分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 核心控制层主要任务 | 第25-26页 |
| 2.3.2 协调控制层主要任务 | 第26页 |
| 2.3.3 伺服驱动层主要任务 | 第26-27页 |
| 2.4 本章总结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿生液压四足机器人控制系统硬件电路设计 | 第28-48页 |
| 3.1 核心控制层电路设计 | 第28-36页 |
| 3.1.1 核心控制控制芯片选择 | 第28-29页 |
| 3.1.2 传感检测电路设计 | 第29-35页 |
| 3.1.3 主通讯接口电路设计 | 第35-36页 |
| 3.2 协调控制层电路设计 | 第36-40页 |
| 3.2.1 控制芯片选型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 外围电路设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 与主控制芯片的控制接口设计 | 第38-39页 |
| 3.2.4 调试电路设计 | 第39页 |
| 3.2.5 协调层伺服总线接口电路设计 | 第39-40页 |
| 3.3 伺服层电路设计 | 第40-46页 |
| 3.3.1 概述 | 第40-41页 |
| 3.3.2 伺服阀控制接口设计 | 第41-44页 |
| 3.3.3 传感反馈接口设计 | 第44-46页 |
| 3.4 电源电路总体设计电路设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 仿生液压四足机器人软件系统设计 | 第48-64页 |
| 4.1 上位机软件设计 | 第48-50页 |
| 4.2 决策控制层软件设计 | 第50-59页 |
| 4.2.1 系统选型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 Linux系统移植 | 第51-54页 |
| 4.2.3 Linux系统相关驱动开发 | 第54-58页 |
| 4.2.4 应用程序开发 | 第58-59页 |
| 4.3 协调控制层软件设计 | 第59-62页 |
| 4.3.1 伺服接口软件实现 | 第59页 |
| 4.3.2 插补算法 | 第59-60页 |
| 4.3.3 伺服总线驱动设计 | 第60-62页 |
| 4.4 伺服层软件设计 | 第62-63页 |
| 4.4.1 传感检测驱动设计 | 第62页 |
| 4.4.2 伺服驱动设计 | 第62页 |
| 4.4.3 伺服控制算法 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 仿生液压四足机器人运动学研究 | 第64-73页 |
| 5.1 四足机器人运动学概述 | 第64-70页 |
| 5.2 仿生液压四足机器人步态规划 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 仿生液压四足机器人实验验证 | 第73-82页 |
| 6.1 伺服控制实验 | 第73-77页 |
| 6.1.1 正弦位置实验 | 第73-74页 |
| 6.1.2 阶跃响应实验 | 第74-75页 |
| 6.1.3 三角波响应曲线 | 第75-76页 |
| 6.1.4 轨迹规划跟踪实验 | 第76-77页 |
| 6.2 半体节实验 | 第77页 |
| 6.3 机器人整机性能实验 | 第77-81页 |
| 6.3.1 悬空实验 | 第77-78页 |
| 6.3.2 实际步态实验 | 第78-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
