自动驾驶车辆电控制动技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 电控制动系统的研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 系统建模 | 第16-17页 |
| 1.2.2 硬件系统搭建 | 第17-21页 |
| 1.2.3 控制系统搭建 | 第21-22页 |
| 1.2.4 系统验证与评价 | 第22-23页 |
| 1.3 论文的内容与结构 | 第23-24页 |
| 第2章 试验原型车制动动力学分析及试验研究 | 第24-41页 |
| 2.1 传动系统分析 | 第24-25页 |
| 2.2 制动系统分析 | 第25-35页 |
| 2.2.1 车辆的制动系统动力学分析 | 第26-29页 |
| 2.2.2 液压助力系统 | 第29-32页 |
| 2.2.3 制动主缸 | 第32-35页 |
| 2.3 原型车的制动系统性能试验 | 第35-40页 |
| 2.3.1 D档滑行试验 | 第35-37页 |
| 2.3.2 人工制动试验 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 电控制动系统结构及特性分析 | 第41-57页 |
| 3.1 系统的改造方案原理 | 第41-43页 |
| 3.1.1 电控制动系统改造方案原理 | 第41-42页 |
| 3.1.2 综合控制系统改造原理 | 第42-43页 |
| 3.2 系统零部件选型及分析 | 第43-52页 |
| 3.2.1 动力系统 | 第43-49页 |
| 3.2.2 两位三通电磁阀 | 第49页 |
| 3.2.3 传感器 | 第49-51页 |
| 3.2.4 其他部件 | 第51-52页 |
| 3.3 系统安装部件设计 | 第52-55页 |
| 3.4 实车试验平台 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 系统的控制策略研究 | 第57-71页 |
| 4.1 硬件电路系统设计 | 第57-63页 |
| 4.1.1 ECU功能概述 | 第58-60页 |
| 4.1.2 系统硬件设计 | 第60-63页 |
| 4.2 软件控制系统设计 | 第63-70页 |
| 4.2.1 电控制动系统软件设计 | 第63-68页 |
| 4.2.2 综合控制系统软件设计 | 第68-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 系统的实车试验研究 | 第71-86页 |
| 5.1 车辆静态占空比控制标定试验 | 第71-72页 |
| 5.2 车辆电控-人工制动切换试验 | 第72-73页 |
| 5.3 车辆动态占空比控制标定试验 | 第73-75页 |
| 5.4 电控制动系统静态压强保持试验 | 第75-77页 |
| 5.4.1 电控制动系统压强控制试验 | 第75-76页 |
| 5.4.2 电控制动系统压强控制的评价 | 第76-77页 |
| 5.5 实车制动压强保持试验 | 第77-81页 |
| 5.5.1 土路路面制动压强保持试验 | 第78-79页 |
| 5.5.2 柏油路路面制动压强保持试验 | 第79-81页 |
| 5.6 实车油门标定试验 | 第81-83页 |
| 5.6.1 土路路面油门标定试验 | 第81-82页 |
| 5.6.2 柏油路路面油门标定试验 | 第82-83页 |
| 5.7 车辆速度控制策略及算法 | 第83-85页 |
| 5.7.1 增量式PID控制算法 | 第83-84页 |
| 5.7.2 包含前馈+反馈控制算法的速度控制逻辑 | 第84-85页 |
| 5.8 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-89页 |
| 研究成果总结 | 第86-87页 |
| 论文创新点 | 第87-88页 |
| 未来研究工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第94-95页 |
| 发表论文 | 第94页 |
| 发明专利 | 第94页 |
| 参与研究所的科研项目清单 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
