半挂汽车侧翻预警及防侧翻控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 符号说明 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 汽车侧翻预警研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 绊倒型侧翻预警研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 非绊倒型侧翻预警研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 防侧翻控制研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 主动转向 | 第16-17页 |
| 1.3.2 差动制动 | 第17页 |
| 1.3.3 主动/半主动悬架 | 第17-18页 |
| 1.3.4 主动防侧倾杆 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第20-22页 |
| 2 半挂汽车侧倾稳定性 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 静态侧翻 | 第22-27页 |
| 2.2.1 简单悬架刚性牵引车 | 第23-25页 |
| 2.2.2 多轴刚性半挂汽车列车 | 第25-27页 |
| 2.3 动态侧翻 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 半挂汽车预测模型的构建及验证 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 模型假设及简化 | 第30页 |
| 3.3 半挂汽车模型的建立 | 第30-35页 |
| 3.3.1 车辆一般运动方程 | 第30-32页 |
| 3.3.2 牵引车数学模型 | 第32-33页 |
| 3.3.3 挂车数学模型 | 第33-34页 |
| 3.3.4 非线性轮胎模型 | 第34页 |
| 3.3.5 半挂汽车状态空间模型 | 第34-35页 |
| 3.4 半挂汽车的Trucksim仿真验证 | 第35-39页 |
| 3.4.1 Trucksim软件介绍 | 第36-37页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 半挂汽车侧翻预警算法研究及仿真分析 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 半挂汽车状态参数软测量 | 第40-42页 |
| 4.2.1 软测量技术 | 第40-41页 |
| 4.2.2 Kalman状态估计 | 第41-42页 |
| 4.3 侧翻指标的选取 | 第42-44页 |
| 4.4 基于TTR的侧翻预警算法研究 | 第44-47页 |
| 4.4.1 TTR侧翻预警 | 第44-45页 |
| 4.4.2 侧翻预警算法 | 第45-47页 |
| 4.5 半挂汽车侧翻预警算法仿真分析 | 第47-53页 |
| 4.5.1 阶跃转向 | 第47-49页 |
| 4.5.2 双移线 | 第49-51页 |
| 4.5.3 鱼钩转向 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-56页 |
| 5 基于TTR预警的半挂汽车防侧翻控制及仿真分析 | 第56-78页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 控制目标 | 第56页 |
| 5.3 线性二次型最优控制 | 第56-58页 |
| 5.4 控制器设计 | 第58-61页 |
| 5.4.1 状态调节器 | 第58页 |
| 5.4.2 扩展状态调节器 | 第58-60页 |
| 5.4.3 全状态反馈控制器 | 第60-61页 |
| 5.5 半挂汽车连续性防侧翻控制仿真分析 | 第61-68页 |
| 5.5.1 60km/h双移线仿真 | 第62-64页 |
| 5.5.2 80km/h双移线仿真 | 第64-66页 |
| 5.5.3 100km/h双移线仿真 | 第66-68页 |
| 5.6 基于TTR预警的防侧翻控制策略 | 第68-70页 |
| 5.7 仿真分析 | 第70-76页 |
| 5.7.1 阶跃转向工况 | 第71-73页 |
| 5.7.2 鱼钩转向工况 | 第73-76页 |
| 5.8 本章小结 | 第76-78页 |
| 6 全文总结及展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第86页 |
