| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 汽车底盘协调控制技术的国内外研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 汽车底盘协调控制系统分类 | 第7-9页 |
| 1.2.2 汽车底盘协调控制思想 | 第9-10页 |
| 1.2.3 国内外汽车底盘协调控制技术研究 | 第10-12页 |
| 1.3 多智能体理论的概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 智能体概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 多智能体系统概述 | 第13页 |
| 1.3.3 多智能体系统协调控制的基本问题 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 汽车底盘系统建模 | 第16-29页 |
| 2.1 转向子系统模型 | 第16-19页 |
| 2.2 悬架子系统模型 | 第19-24页 |
| 2.3 制动子系统模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 车轮模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 制动器模型 | 第26-27页 |
| 2.4 汽车底盘多智能体系统模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于强化学习多智能体理论的汽车底盘协调控制 | 第29-40页 |
| 3.1 强化学习概述 | 第29-31页 |
| 3.2 基于强化学习的汽车底盘多agent系统协调控制 | 第31-35页 |
| 3.2.1 外部强化信号 | 第32-33页 |
| 3.2.2 状态空间的约简泛化 | 第33-35页 |
| 3.3 动作网络和评价网络设计 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于模糊控制的性能指标权值的确定 | 第40-50页 |
| 4.1 模糊控制概述 | 第40-42页 |
| 4.1.1 模糊集合定义 | 第40页 |
| 4.1.2 模糊关系 | 第40-41页 |
| 4.1.3 模糊语言 | 第41-42页 |
| 4.2 模糊控制器的设计 | 第42-44页 |
| 4.2.1 模糊控制器的结构 | 第42页 |
| 4.2.2 模糊控制器的设计过程 | 第42-44页 |
| 4.3 基于模糊控制的性能指标权值的确定 | 第44-49页 |
| 4.3.1 工况的量化 | 第44页 |
| 4.3.2 性能指标权值的模糊规则 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于强化学习多智能体理论的汽车底盘协调控制系统仿真分析 | 第50-62页 |
| 5.1 硬件在环试验台简介 | 第50-51页 |
| 5.2 硬件在环试验台的硬件简介 | 第51-53页 |
| 5.3 仿真实验 | 第53-61页 |
| 5.3.1 紧急制动行驶工况 | 第53-56页 |
| 5.3.2 瞬时转向行驶工况 | 第56-58页 |
| 5.3.3 转向制动行驶工况 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 全文总结和展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第68页 |
