堆垛机定位控制系统的研究与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的来源与背景 | 第9页 |
| 1.2 堆垛机简介 | 第9-12页 |
| 1.2.1 堆垛机概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 堆垛机的分类 | 第11页 |
| 1.2.3 堆垛机的发展 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究状况 | 第12-13页 |
| 1.4 定位控制技术发展现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.5 研究的内容及方法 | 第14-16页 |
| 2 堆垛机定位控制系统的分析及定位控制方式研究 | 第16-28页 |
| 2.1 堆垛机定位控制系统的结构分析 | 第16-21页 |
| 2.2 定位控制系统的控制对象及存在的问题 | 第21-23页 |
| 2.2.1 定位控制系统控制对象 | 第21页 |
| 2.2.2 堆垛机定位控制存在的问题 | 第21-23页 |
| 2.3 堆垛机的定位控制方式 | 第23-26页 |
| 2.3.1 定位控制传感器介绍 | 第23-25页 |
| 2.3.2 定位控制方式的选择 | 第25-26页 |
| 2.4 定位控制的性能指标 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 3 堆垛机定位控制系统的建模 | 第28-43页 |
| 3.1 机电系统的建模 | 第28-34页 |
| 3.1.1 水平行走机构的机械传动机构 | 第28-31页 |
| 3.1.2 驱动模型的建立 | 第31-34页 |
| 3.2 堆垛机立柱的分析与建模 | 第34-42页 |
| 3.2.1 堆垛机立柱的简化 | 第35-37页 |
| 3.2.2 悬臂梁的运动分析 | 第37-40页 |
| 3.2.3 立柱动力学和运动学模型 | 第40-42页 |
| 3.3 小结 | 第42-43页 |
| 4 堆垛机定位控制系统立柱抑振及精确定位控制策略 | 第43-63页 |
| 4.1 基于输入整形的立柱摆动抑制控制模块设计 | 第43-52页 |
| 4.1.1 抑制振动的输入整形技术 | 第43-44页 |
| 4.1.2 输入整形的基本原理与方法 | 第44-47页 |
| 4.1.3 基于输入整形的立柱摆动开环控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.1.4 仿真及结果分析 | 第51-52页 |
| 4.2 行走机构精确定位控制模块的设计 | 第52-61页 |
| 4.2.1 精确定位控制算法的选择 | 第52-53页 |
| 4.2.2 二自由度控制的原理 | 第53-55页 |
| 4.2.3 基于二自由度的高精度定位控制器的设计 | 第55-58页 |
| 4.2.4 定位控制器的仿真及结果分析 | 第58-61页 |
| 4.3 输入整形器与二自由度结构综合模块的实现 | 第61-62页 |
| 4.3.1 系统模型整体仿真 | 第61页 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 | 第61-62页 |
| 4.4 小结 | 第62-63页 |
| 5 堆垛机定位控制系统的应用 | 第63-69页 |
| 5.1 定位控制系统整体介绍 | 第63页 |
| 5.2 定位控制系统运行设备 | 第63-64页 |
| 5.3 定位控制系统编程 | 第64-67页 |
| 5.3.1 系统PLC编程 | 第65-66页 |
| 5.3.2 上位机PC编程 | 第66-67页 |
| 5.3.3 伺服驱动器的参数设置 | 第67页 |
| 5.4 系统的通讯 | 第67-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75页 |
