飞行机器人电塔巡检中安全检视区域的计算方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 候选点集的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视点优化算法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究思路和论文内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 求解安全包络面 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 构建初始包络面 | 第15-20页 |
| 2.2.1 点云分层投影 | 第17-19页 |
| 2.2.2 拟合电塔外轮廓 | 第19-20页 |
| 2.3 禁飞区约束条件 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 建立视点的评价模型 | 第22-31页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 求解电塔的检视要素 | 第22-26页 |
| 3.2.1 可见性要素 | 第23-25页 |
| 3.2.2 距离要素 | 第25页 |
| 3.2.3 维度要素 | 第25-26页 |
| 3.3 构建视点评价模型 | 第26-29页 |
| 3.3.1 指标归一化 | 第27-28页 |
| 3.3.2 信息熵计算权值 | 第28-29页 |
| 3.3.3 集结算子 | 第29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 安全检视区域的寻优 | 第31-38页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 离散寻优 | 第31-32页 |
| 4.3 基于粒子群算法的连续寻优 | 第32-37页 |
| 4.3.1 粒子群算法原理 | 第32-33页 |
| 4.3.2 粒子群算法的视点寻优 | 第33-36页 |
| 4.3.3 安全检视区域的生成 | 第36-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第38-53页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 实验方案 | 第38-39页 |
| 5.3 目标模型数据的输入及处理 | 第39-40页 |
| 5.4 离散安全检视区域的计算 | 第40-45页 |
| 5.4.1 求解安全包络面 | 第40页 |
| 5.4.2 电塔检视要素的计算结果 | 第40-42页 |
| 5.4.3 离散的安全检视区域优选 | 第42-44页 |
| 5.4.4 观测效果 | 第44-45页 |
| 5.5 连续安全检视区域的计算 | 第45-50页 |
| 5.5.1 求解安全包络面 | 第45-47页 |
| 5.5.2 电塔检视要素的计算结果 | 第47-48页 |
| 5.5.3 连续的安全检视区域优选 | 第48-49页 |
| 5.5.4 观测效果 | 第49-50页 |
| 5.6 离散寻优与连续寻优结果比较 | 第50-52页 |
| 5.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 总结及展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
