移动服务机器人设计与导航系统安全验证
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究工作 | 第18-19页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 相关技术介绍 | 第21-31页 |
| 2.1 ROS机器人操作系统简介 | 第21-24页 |
| 2.2 机器人仿真技术 | 第24-25页 |
| 2.3 混成系统 | 第25-29页 |
| 2.3.1 混成自动机的形式化描述 | 第26-28页 |
| 2.3.2 混成系统形式化验证 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 服务机器人的设计与实现 | 第31-47页 |
| 3.1 服务机器人的组成 | 第31-32页 |
| 3.2 硬件平台的设计实现 | 第32-36页 |
| 3.2.1 传感器配置 | 第32-35页 |
| 3.2.2 运动机构配置 | 第35-36页 |
| 3.2.3 控制系统配置 | 第36页 |
| 3.3 软件系统的设计实现 | 第36-43页 |
| 3.3.1 视觉控制系统设计方案 | 第38-41页 |
| 3.3.2 跟随服务系统设计方案 | 第41-42页 |
| 3.3.3 交互系统设计方案 | 第42-43页 |
| 3.4 系统实现与实验 | 第43-46页 |
| 3.4.1 室内环境下的自主导航实验 | 第43-45页 |
| 3.4.2 自然人机交互实验 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于动态目标的局部路径规划研究及仿真 | 第47-61页 |
| 4.1 机器人运动模型 | 第47-48页 |
| 4.2 机器人观察模型 | 第48-49页 |
| 4.3 基于深度图像的DWA局部路径规划 | 第49-53页 |
| 4.3.1 DWA基本思想 | 第49-51页 |
| 4.3.2 DWA存在的问题及改进 | 第51-53页 |
| 4.4 基于动态目标的局部路径规划仿真实验 | 第53-59页 |
| 4.4.1 机器人3D仿真模型 | 第53-56页 |
| 4.4.2 实验过程及分析 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 服务机器人安全导航形式化验证 | 第61-73页 |
| 5.1 微分动态逻辑 | 第61-64页 |
| 5.1.1 符号语义 | 第61-63页 |
| 5.1.2 逻辑公式 | 第63页 |
| 5.1.3 验证工具 | 第63-64页 |
| 5.2 问题抽象 | 第64-65页 |
| 5.3 模型验证 | 第65-70页 |
| 5.3.1 静态场景下的导航系统模型 | 第65-68页 |
| 5.3.2 动态场景下的导航系统模型 | 第68-70页 |
| 5.4 验证结果 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和参与科研项目情况 | 第80页 |
