仿落猫着陆特性的四足机器人系统设计与动力学仿真
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题的提出 | 第16页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外仿落猫四足机器人的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 自动翻正方法 | 第18-20页 |
| 1.3.2 软着陆方法 | 第20-22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 翻正原理及运动规划 | 第24-36页 |
| 2.1 翻正原理 | 第24-26页 |
| 2.2 运动规划 | 第26-35页 |
| 2.2.1 粒子群算法简介 | 第26-27页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第27-30页 |
| 2.2.3 目标函数 | 第30-31页 |
| 2.2.4 粒子群算法寻优 | 第31-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 软着陆分析 | 第36-49页 |
| 3.1 着陆姿态分析 | 第36-38页 |
| 3.2 着陆稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.3 着陆工况分析 | 第39-41页 |
| 3.4 着陆减速控制 | 第41-45页 |
| 3.5 着陆缓冲器设计 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多体系统建模及动力学仿真 | 第49-72页 |
| 4.1 多体系统动力学理论 | 第49-50页 |
| 4.2 多体系统建模 | 第50-54页 |
| 4.2.1 多刚体系统建模 | 第50-52页 |
| 4.2.2 刚柔耦合多体系统建模 | 第52-54页 |
| 4.3 多体系统动力学仿真 | 第54-69页 |
| 4.3.1 模型简化 | 第54-55页 |
| 4.3.2 多刚体系统 | 第55-68页 |
| 4.3.3 刚柔耦合多体系统 | 第68-69页 |
| 4.4 误差分析及调整 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 样机研制与实验 | 第72-78页 |
| 5.1 样机研制 | 第72-75页 |
| 5.2 样机实验 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第87-88页 |
