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一种新型四自由度姿态调整机构的误差补偿策略研究

中文摘要第4-5页
ABSTRACT第5页
字母注释表第11-13页
第一章 绪论第13-21页
    1.1 课题研究背景及意义第13-16页
    1.2 国内外研究现状第16-19页
        1.2.1 几何误差建模第16-17页
        1.2.2 几何误差精度分析第17页
        1.2.3 运动学标定第17-19页
    1.3 本文主要研究内容第19-21页
第二章 位置逆解与速度映射第21-30页
    2.1 引言第21页
    2.2 机构简介与位姿描述第21-23页
    2.3 运动学逆解第23-25页
    2.4 速度映射模型第25-29页
    2.5 本章小结第29-30页
第三章 PaQuad并联机构误差建模与验证第30-56页
    3.1 引言第30页
    3.2 PaQuad并联机构误差建模第30-47页
        3.2.1 连接H副的PRS支链误差模型第31-36页
        3.2.2 连接R副的PRS支链误差模型第36-41页
        3.2.3 模型误差合并与修正第41-47页
    3.3 几何误差模型的仿真与验证第47-55页
    3.4 本章小结第55-56页
第四章 精度分析与预估第56-77页
    4.1 引言第56页
    4.2 几何误差精度分析第56-59页
        4.2.1 灵敏度指标第56-57页
        4.2.2 灵敏度分析第57-59页
    4.3 样机装配与误差测量第59-73页
        4.3.1 P副装配体第60-65页
        4.3.2 P副装配体与静平台的安装第65-66页
        4.3.3 R副与P副装配体的安装第66-67页
        4.3.4 杆长装配体第67-68页
        4.3.5 S副装配体第68-71页
        4.3.6 铰接动平台第71-73页
    4.4 精度预估第73-76页
    4.5 本章小结第76-77页
第五章 运动学标定第77-94页
    5.1 引言第77页
    5.2 误差参数辨识建模第77-80页
    5.3 测点规划第80-81页
    5.4 算例仿真第81-84页
    5.5 运动学标定实验第84-93页
    5.6 本章小结第93-94页
第六章 总结与展望第94-96页
    6.1 全文结论第94-95页
    6.2 研究展望第95-96页
参考文献第96-101页
发表论文和参加科研情况说明第101-102页
致谢第102-103页

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