一种新型四自由度姿态调整机构的误差补偿策略研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 几何误差建模 | 第16-17页 |
| 1.2.2 几何误差精度分析 | 第17页 |
| 1.2.3 运动学标定 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 位置逆解与速度映射 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机构简介与位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.3 运动学逆解 | 第23-25页 |
| 2.4 速度映射模型 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 PaQuad并联机构误差建模与验证 | 第30-56页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 PaQuad并联机构误差建模 | 第30-47页 |
| 3.2.1 连接H副的PRS支链误差模型 | 第31-36页 |
| 3.2.2 连接R副的PRS支链误差模型 | 第36-41页 |
| 3.2.3 模型误差合并与修正 | 第41-47页 |
| 3.3 几何误差模型的仿真与验证 | 第47-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 精度分析与预估 | 第56-77页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 几何误差精度分析 | 第56-59页 |
| 4.2.1 灵敏度指标 | 第56-57页 |
| 4.2.2 灵敏度分析 | 第57-59页 |
| 4.3 样机装配与误差测量 | 第59-73页 |
| 4.3.1 P副装配体 | 第60-65页 |
| 4.3.2 P副装配体与静平台的安装 | 第65-66页 |
| 4.3.3 R副与P副装配体的安装 | 第66-67页 |
| 4.3.4 杆长装配体 | 第67-68页 |
| 4.3.5 S副装配体 | 第68-71页 |
| 4.3.6 铰接动平台 | 第71-73页 |
| 4.4 精度预估 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 运动学标定 | 第77-94页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 误差参数辨识建模 | 第77-80页 |
| 5.3 测点规划 | 第80-81页 |
| 5.4 算例仿真 | 第81-84页 |
| 5.5 运动学标定实验 | 第84-93页 |
| 5.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 全文结论 | 第94-95页 |
| 6.2 研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
