| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第16-19页 |
| 1.2.1 机器人的运动学和动力学研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 轮廓误差研究现状 | 第18页 |
| 1.2.3 机器人控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 运动学和刚体动力学建模 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 Delta机械手运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 运动学建模 | 第21-25页 |
| 2.3 刚体动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.3.1 完备刚体动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 简化刚体动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.4 Sim Mechanics虚拟样机仿真分析 | 第27-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-32页 |
| 第三章 空间轮廓误差建模 | 第32-47页 |
| 3.0 引言 | 第32页 |
| 3.1 机器人任意轨迹的轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.1.1 直线轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.1.2 圆弧轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.2 平面轮廓误差定义 | 第36-40页 |
| 3.2.1 直线轮廓误差 | 第37页 |
| 3.2.2 圆弧轮廓误差 | 第37-39页 |
| 3.2.3 轨迹跟踪误差与关节跟踪误差关系 | 第39-40页 |
| 3.3 轮廓误差在三维空间扩展 | 第40-41页 |
| 3.4 空间轮廓误差 | 第41-46页 |
| 3.4.1 Frenet标架 | 第42-44页 |
| 3.4.2 直线、圆弧轨迹下的轮廓误差 | 第44-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 交叉耦合同步控制器设计 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 交叉耦合同步控制器详细设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 传统的轮廓误差控制方法 | 第47-48页 |
| 4.2.2 交叉耦合控制模型 | 第48-50页 |
| 4.2.3 前向通道的交叉耦合增益 | 第50-51页 |
| 4.2.4 补偿通道的交叉耦合增益 | 第51页 |
| 4.3 交叉耦合同步控制器稳定性分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 PD控制稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.3.2 力矩前馈PD控制稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.4 基于交叉耦合控制的仿真分析 | 第53-59页 |
| 4.4.1 交叉耦合PD同步控制 | 第53-56页 |
| 4.4.2 交叉耦合力矩前馈PD同步控制 | 第56-59页 |
| 4.5 小结 | 第59-61页 |
| 第五章 并联机器人交叉耦合控制实验 | 第61-66页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验系统及实验对象描述 | 第61-63页 |
| 5.3 轨迹试验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 直线轨迹的交叉耦合控制实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 圆弧轨迹的交叉耦合控制实验 | 第64-65页 |
| 5.3.3 试验结果分析 | 第65页 |
| 5.4 小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |