| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·乒乓球机器人视觉伺服系统发展概况 | 第10-12页 |
| ·论文的工作 | 第12-14页 |
| 第2章 视觉伺服硬件平台搭建及软件设计与实现 | 第14-27页 |
| ·视觉伺服系统的要求分析及基本硬件选取 | 第14-16页 |
| ·摄像机的选择 | 第14-15页 |
| ·处理器及平台的选择 | 第15-16页 |
| ·视觉系统结构的选择 | 第16-17页 |
| ·单目视觉系统 | 第16-17页 |
| ·双目视觉系统 | 第17页 |
| ·多目视觉系统 | 第17页 |
| ·摄像机介绍 | 第17-18页 |
| ·摄像机同步采集与同步处理问题的解决 | 第18-22页 |
| ·双摄像机的同步采集 | 第18-20页 |
| ·图像采集与图像处理的同步 | 第20-21页 |
| ·摄像机与计算机时间标签同步 | 第21-22页 |
| ·软件框架的设计和实现 | 第22-26页 |
| ·程序框架图 | 第22-23页 |
| ·各部分程序的设计及实现介绍 | 第23-24页 |
| ·软件界面的设计 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 乒乓球的检测、定位及跟踪 | 第27-47页 |
| ·乒乓球的检测 | 第27-33页 |
| ·颜色空间 | 第27-28页 |
| ·以往采用的检测算法 | 第28-30页 |
| ·检测算法的改进 | 第30-33页 |
| ·乒乓球的三维定位 | 第33-39页 |
| ·摄像机建模简介 | 第33-36页 |
| ·以往采用的定位算法 | 第36页 |
| ·定位算法的改进 | 第36-39页 |
| ·乒乓球的跟踪 | 第39-42页 |
| ·以往采用的跟踪算法 | 第39-40页 |
| ·跟踪算法的改进 | 第40-42页 |
| ·双目摄像机系统的自定位 | 第42-46页 |
| ·自定位算法的推导 | 第42-45页 |
| ·实验结果分析与比较 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 乒乓球轨迹预测 | 第47-68页 |
| ·乒乓球飞行轨迹模型 | 第47-51页 |
| ·一次模型的建模 | 第48-49页 |
| ·二次模型的建模 | 第49-50页 |
| ·一次、二次模型的比较分析 | 第50-51页 |
| ·乒乓球与球桌碰撞模型 | 第51-55页 |
| ·碰撞模型准确度对预测精度的影响 | 第51-53页 |
| ·碰撞模型的推导 | 第53-55页 |
| ·扩展卡尔曼滤波的应用 | 第55-62页 |
| ·卡尔曼滤波及扩展卡尔曼滤波介绍 | 第55-59页 |
| ·乒乓球运动扩展卡尔曼滤波模型的建模 | 第59-62页 |
| ·自适应的轨迹预测技术 | 第62-67页 |
| ·自适应扩展卡尔曼滤波模型参数初始值 | 第63-64页 |
| ·自适应球与球桌反弹模型参数 | 第64-66页 |
| ·自适应预测方法轨迹预测实验结果 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第5章 球拍姿态的识别 | 第68-79页 |
| ·球拍姿态识别的意义 | 第68页 |
| ·球拍的椭圆标志及处理 | 第68-70页 |
| ·球拍的椭圆标志及椭圆的检测与拟合 | 第68-69页 |
| ·左右图像椭圆的参数表达式描述 | 第69-70页 |
| ·基于双目视觉极线约束的椭圆姿态计算方法 | 第70-73页 |
| ·双目视觉中的极线约束及其解析表达 | 第70-71页 |
| ·球拍姿态计算 | 第71-73页 |
| ·基于椭圆锥相交的解析方法 | 第73-76页 |
| ·图像平面椭圆边缘与光心构成的圆锥曲面的齐次坐标方程推导 | 第73-75页 |
| ·两圆锥曲面相交方程求解算法 | 第75-76页 |
| ·实验结果及分析 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |