双足仿人机器人步态规划与平衡控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·什么是仿人机器人 | 第11页 |
| ·仿人机器人的研究意义 | 第11-12页 |
| ·目前的研究状况 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于matlab的仿人机器人离线仿真平台 | 第19-37页 |
| ·概述 | 第19-20页 |
| ·数据结构及定义 | 第20-22页 |
| ·常用的数学运算 | 第22-29页 |
| ·正运动学计算 | 第22-24页 |
| ·逆运动学计算 | 第24-26页 |
| ·动量/角动量计算 | 第26-27页 |
| ·多连杆模型ZMP计算 | 第27-29页 |
| ·末端轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·离线仿真平台实现及展示 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 仿人机器人竖直角动量最优补偿算法 | 第37-51页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·算法提出的背景 | 第37-38页 |
| ·问题建模及求解 | 第38-44页 |
| ·实验结果 | 第44-49页 |
| ·仿真实验 | 第44-47页 |
| ·该算法在机器人上的实验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于观测器的时滞系统预观控制算法 | 第51-65页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·算法提出的背景 | 第51-53页 |
| ·问题建模及求解 | 第53-59页 |
| ·机器人模型 | 第53-55页 |
| ·观测器设计 | 第55-56页 |
| ·控制器设计 | 第56-59页 |
| ·实验 | 第59-63页 |
| ·仿真实验 | 第59-61页 |
| ·实物实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于多传感器的仿人机器人姿态估计算法 | 第65-77页 |
| ·概述 | 第65页 |
| ·算法提出的背景 | 第65-67页 |
| ·问题建模及求解 | 第67-74页 |
| ·硬件系统搭建 | 第68-69页 |
| ·建立身体姿态变化运动学模型 | 第69-72页 |
| ·姿态的最优估计 | 第72-74页 |
| ·角度计算 | 第74页 |
| ·实验及结果分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结及展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 作者攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
