| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景和来源 | 第9页 |
| ·国外交会对接测量系统以及数字信号处理的现状和发展 | 第9-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 相机标定 | 第14-27页 |
| ·标定基础知识 | 第14-20页 |
| ·坐标系定义 | 第14-16页 |
| ·刚体变换过程的欧拉角表示法 | 第16-17页 |
| ·相机线性模型 | 第17-19页 |
| ·非线性模型 | 第19-20页 |
| ·相机标定方法的分类 | 第20-22页 |
| ·张正友标定方法 | 第22-24页 |
| ·标定实现 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 OpenCV 函数库在DM642 实验环境下的移植 | 第27-44页 |
| ·ICETEK-DM642-PCI 评估板 | 第27-28页 |
| ·TMS320DM642 | 第28-33页 |
| ·DM642 的CPU 单元 | 第29-30页 |
| ·DM642 Cache 结构 | 第30-31页 |
| ·增强的直接存储器访问EDMA 控制器 | 第31页 |
| ·外部存储器接口EMIF | 第31页 |
| ·DM642 的视频端口 | 第31-32页 |
| ·其他外设 | 第32-33页 |
| ·集成开发环境CCS 以及相关驱动 | 第33-39页 |
| ·集成开发环境CCS | 第33-34页 |
| ·实时操作系统DSP/BIOS | 第34-35页 |
| ·视频采集驱动设计 | 第35-37页 |
| ·驱动的实现 | 第37-38页 |
| ·编写视频驱动结果分析 | 第38-39页 |
| ·OpenCV | 第39-40页 |
| ·OpenCV 库组成 | 第39页 |
| ·OpenCV 的体系 | 第39-40页 |
| ·OpenCV 库函数在DM642 上的移植 | 第40-43页 |
| ·移植的基本概念 | 第40-41页 |
| ·OpenCV 库函数在DM642 上的移植 | 第41-43页 |
| ·移植实验结果分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 运用OpenCV 函数库在DM642 计算相对位姿 | 第44-59页 |
| ·求取目标特征点坐标 | 第44-47页 |
| ·一种改进的种子填充算法 | 第44-46页 |
| ·特征点中心坐标提取 | 第46-47页 |
| ·单目位姿算法 | 第47-52页 |
| ·POSIT 算法 | 第47-48页 |
| ·问题的描述 | 第48-49页 |
| ·POSIT 算法的研究 | 第49-52页 |
| ·OpenCV 在DM642 中实现POSIT 姿态解算及实验结果分析 | 第52-54页 |
| ·滤波算法 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 DM642 在双目视觉中的应用 | 第59-67页 |
| ·双目视觉 | 第59-64页 |
| ·双目视觉原理 | 第59-60页 |
| ·双目成像位姿算法 | 第60-63页 |
| ·光轴平行时光学精度分析 | 第63-64页 |
| ·双目视觉实验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
