仿人机器人用1/4比例柔轮谐波传动啮合理论与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外发展现状综述 | 第10-15页 |
| ·谐波传动发展及研究现状 | 第10-13页 |
| ·短筒柔轮谐波传动研究现状 | 第13-15页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 短筒柔轮轮齿啮合理论分析 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·共轭齿廓的求解 | 第16-23页 |
| ·谐波传动基本原理 | 第16-17页 |
| ·谐波传动运动模型的简化 | 第17-18页 |
| ·柔轮轮齿运动学分析 | 第18-21页 |
| ·与柔轮共轭的刚轮齿廓求解 | 第21-23页 |
| ·短筒柔轮啮合理论分析 | 第23-26页 |
| ·啮合侧隙的计算 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 短筒柔轮的结构设计与有限元分析 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·谐波传动有限元模型的建立 | 第30-33页 |
| ·柔轮有限元分析与结构改进 | 第33-38页 |
| ·柔轮有限元分析结果 | 第33-34页 |
| ·柔轮结构参数对应力的影响 | 第34-38页 |
| ·改进后柔轮结构的有限元分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于齿面接触的谐波传动有限元分析 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·模型的建立 | 第42-45页 |
| ·建模思想概述 | 第42页 |
| ·3D模型建立与有限元网格划分 | 第42-44页 |
| ·创建接触对 | 第44-45页 |
| ·施加约束与载荷 | 第45页 |
| ·有限元计算结果分析 | 第45-47页 |
| ·不同建模方法的对比 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 谐波减速器的样机及加载装置设计 | 第50-56页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·柔轮结构设计 | 第50-51页 |
| ·刚轮和波发生器结构设计 | 第51-53页 |
| ·刚轮结构设计 | 第51-52页 |
| ·波发生器结构设计 | 第52-53页 |
| ·整机结构设计 | 第53页 |
| ·跑合及加载试验装置设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
