六自由度并联波浪补偿系统设计与控制关键技术研究

摘要	第1-13页
Abstract	第13-15页
第一章 绪论	第15-37页
·研究背景与意义	第15-16页
·相关技术国内外研究现状	第16-33页
·相对运动补偿技术研究现状	第16-22页
·摆动抑制技术研究现状	第22-23页
·绳牵引并联机构研究现状	第23-33页
·研究思路与内容安排	第33-37页
·研究思路	第33-35页
·内容安排	第35-37页
第二章 六自由度并联波浪补偿系统结构原理	第37-50页
·六自由度并联波浪补偿系统结构方案	第37-39页
·坐标系定义与坐标变换	第39-41页
·六自由度相对运动补偿原理	第41-45页
·位移补偿原理	第41-43页
·速度补偿原理	第43-45页
·摆动抑制原理	第45-48页
·运动学不确定机构的摆动抑制原理	第46-47页
·运动学确定机构的摆动抑制原理	第47-48页
·并联波浪补偿系统绳牵引并联机构设计要求	第48-49页
·本章小结	第49-50页
第三章 基于边界搜索的力旋量可行工作空间求解	第50-75页
·绳牵引并联机构动力学方程	第50-52页
·绳牵引并联机构工作空间定义与分类	第52-53页
·力旋量可行条件验证	第53-61页
·力旋量可行条件	第53-54页
·期望力旋量集的估计	第54-55页
·可得力旋量集的特征	第55-59页
·力旋量可行条件验证步骤	第59-61页
·边界搜索法	第61-71页
·块的划分与搜索	第63-64页
·深度优先搜索算法	第64-67页
·数值案例	第67-70页
·特殊情况	第70-71页
·力旋量可行工作空间与构型参数的关系分析	第71-73页
·本章小结	第73-75页
第四章 无奇异的绳牵引并联机构设计	第75-90页
·绳牵引并联机构的奇异类型与特征	第75-77页
·根据速度输入输出关系分类	第75-76页
·根据奇异产生的机理分类	第76-77页
·构型奇异与位形奇异的消除方法	第77-81页
·设计中避免构型奇异的方法	第77-79页
·驱动冗余消除奇异位形的原理	第79-81页
·基于区间估计的奇异性验证	第81-89页
·绳牵引并联机构奇异条件	第81-82页
·区间运算与区间估计	第82-84页
·基于区间估计的奇异性验证方法	第84-87页
·数值案例	第87-89页
·本章小结	第89-90页
第五章 动基座绳牵引并联机构抗摆与振动特性研究	第90-104页
·动基座绳牵引并联机构抗摆特性	第90-98页
·抗摆工作空间	第90-93页
·初始绳间力优化	第93-94页
·抗摆能力与构型参数的关系	第94-95页
·缩比机构抗摆特性实验	第95-98页
·动基座绳牵引并联机构振动特性	第98-103页
·绳牵引并联机构振动方程	第98-100页
·振动固有频率和影响因素	第100-102页
·避免共振的方法	第102-103页
·本章小结	第103-104页
第六章 并联波浪补偿系统控制方法	第104-126页
·滑模控制方法	第104-108页
·干扰分离的动力学模型	第104-106页
·滑模控制律	第106-108页
·负载惯性参数辨识	第108-112页
·动力学方程变换	第109-110页
·惯性参数辨识方法与步骤	第110-112页
·基于交互投影的张力分布优化算法	第112-116页
·张力分布优化目标	第112-113页
·交互投影与Dykstra算法	第113-115页
·基于交互投影的张力分布优化流程	第115-116页
·基于Matlab与Adams的联合仿真	第116-124页
·Adams中的绳牵引并联机构仿真模型	第117-119页
·Matlab与Adams联合仿真模型	第119-120页
·仿真结果与分析	第120-124页
·本章小结	第124-126页
第七章 结论与展望	第126-128页
·研究结论	第126-127页
·研究展望	第127-128页
致谢	第128-130页
参考文献	第130-143页
作者在学期间取得的学术成果	第143-144页
附录A 重要符号变量说明表	第144-147页