深潜救生艇作业过程虚拟控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·论文选题背景及其意义 | 第10-11页 |
| ·国内外深潜救生技术的发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内外虚拟现实技术的发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内外研究概述 | 第12-14页 |
| ·虚拟仿真技术的应用 | 第14-15页 |
| ·论文主要的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 深潜救生艇四自由度运动学模型 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·深潜救生艇四自由度数学模型 | 第17-25页 |
| ·建立救生艇的固定坐标系和运动坐标系 | 第17-20页 |
| ·救生艇艇体特点 | 第20-21页 |
| ·深潜救生艇动力学模型 | 第21-22页 |
| ·深潜救生艇水动力模型 | 第22-23页 |
| ·救生艇静力分析 | 第23-24页 |
| ·环境干扰模型(海流) | 第24页 |
| ·深潜救生艇运动数学模型 | 第24-25页 |
| ·深潜救生艇推进器 | 第25-26页 |
| ·主推进器系统 | 第25-26页 |
| ·槽道推进器系统 | 第26页 |
| ·推力分配原则 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 深潜救生艇四自由度控制方法研究 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·PID控制原理 | 第28-29页 |
| ·模糊控制原理 | 第29-31页 |
| ·模糊控制理论 | 第29-30页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第30-31页 |
| ·深潜救生艇位置和艏向控制器设计 | 第31-36页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第31-34页 |
| ·混合型模糊PID控制器设计 | 第34-35页 |
| ·深潜救生艇的位置和艏向控制系统设计 | 第35-36页 |
| ·深潜救生艇位置和艏向控制仿真结果 | 第36-41页 |
| ·无海流无测量噪声干扰的仿真结果 | 第36-38页 |
| ·有海流无测量噪声干扰的仿真结果 | 第38-39页 |
| ·有海流有测量噪声干扰的仿真结果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 虚拟控制系统应用的关键技术 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·创建仿真系统三维模型 | 第42-50页 |
| ·Multigen Creator建模软件 | 第42-43页 |
| ·模型创建 | 第43-46页 |
| ·高级建模技术 | 第46-50页 |
| ·救生艇视景驱动的开发 | 第50-55页 |
| ·Vega prime软件 | 第50-52页 |
| ·生成ACF文件 | 第52-54页 |
| ·对接检测 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 深潜救生艇虚拟控制系统设计与实现 | 第57-70页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·虚拟控制系统设计 | 第57-62页 |
| ·虚拟控制系统的设计思路 | 第57-59页 |
| ·仿真程序的建立 | 第59-62页 |
| ·虚拟控制系统的仿真结果 | 第62-69页 |
| ·对接检测功能的实现 | 第62-63页 |
| ·救生艇作业过程仿真结果 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
