铺缆船作业过程中的循迹控制方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题的背景及课题的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 铺缆系统埋设犁及拖链的数学模型 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·铺缆系统 | 第14-18页 |
| ·铺缆系统简介 | 第14-15页 |
| ·铺缆系统结构 | 第15-16页 |
| ·对铺缆系统的相关假设 | 第16-18页 |
| ·埋设犁的数学模型 | 第18-26页 |
| ·埋设犁模型简化 | 第18页 |
| ·埋设犁运动阻力 | 第18-23页 |
| ·埋设犁运动阻力分析 | 第23-26页 |
| ·拖链的数学模型 | 第26-31页 |
| ·拖链模型简化 | 第26-30页 |
| ·拖链模型分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 铺缆船的运动模型 | 第32-42页 |
| ·铺缆船的数学模型 | 第32-38页 |
| ·普通船舶的数学模型 | 第32-34页 |
| ·铺缆船的数学模型 | 第34-37页 |
| ·推进系统 | 第37-38页 |
| ·环境干扰的数学模型 | 第38-41页 |
| ·风干扰力和力矩的数学模型 | 第38-39页 |
| ·波浪干扰力和力矩的数学模型 | 第39-40页 |
| ·流干扰力和力矩的数学模型 | 第40-41页 |
| ·测量信息来源 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 铺缆船的循迹控制方法研究 | 第42-65页 |
| ·铺缆船航迹规划 | 第42-45页 |
| ·参考模型 | 第42-43页 |
| ·铺缆船航迹的产生 | 第43-45页 |
| ·铺缆船循迹控制策略研究 | 第45-47页 |
| ·循迹控制原理 | 第45-46页 |
| ·循迹控制策略 | 第46-47页 |
| ·铺缆船航停控制算法研究 | 第47-52页 |
| ·传统PID控制 | 第47-50页 |
| ·铺缆船PID控制器的参数设计 | 第50-51页 |
| ·铺缆船航停方法的仿真 | 第51-52页 |
| ·铺缆船循迹控制算法研究 | 第52-64页 |
| ·模糊控制原理 | 第53-57页 |
| ·自整定模糊PID控制器设计 | 第57-59页 |
| ·铺缆船循迹控制仿真结果及分析 | 第59-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
