全向助行拐杖机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景意义 | 第8-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究动态、目前的研究水平 | 第10-15页 |
| ·国内外的研究动态 | 第10-14页 |
| ·对助行机器人技术的展望 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容和特点 | 第15-17页 |
| 第2章 全向助行拐杖机器人设计 | 第17-29页 |
| ·运动系统结构设计 | 第18-22页 |
| ·全向助行拐杖机器人工作原理 | 第18-19页 |
| ·全向轮的运动分析 | 第19-22页 |
| ·支撑导向系统结构设计 | 第22-23页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第23-25页 |
| ·系统硬件主要工作任务 | 第23-24页 |
| ·C8051F340 单片机 | 第24-25页 |
| ·步进电机及阻尼装置 | 第25页 |
| ·拐杖机器人系统软件设计 | 第25-29页 |
| ·下位机程序设计 | 第25-28页 |
| ·上位机程序设计 | 第28-29页 |
| 第3章 意图识别系统 | 第29-39页 |
| ·拄拐杖运动的步态周期 | 第29-30页 |
| ·受力信息接收和发射装置 | 第30-31页 |
| ·高精度 6 轴惯性导航模块 | 第31-34页 |
| ·BP 神经网络 | 第34-35页 |
| ·意图识别系统设计 | 第35-36页 |
| ·意图识别系统的建立 | 第36-39页 |
| 第4章 拐杖机器人运动控制系统 | 第39-44页 |
| ·机器人的控制方法 | 第39-40页 |
| ·力控制原理 | 第40-41页 |
| ·拐杖机器人的力控制 | 第41-44页 |
| 第5章 实验数据及分析 | 第44-50页 |
| ·拐杖机器人意图识别系统实验 | 第44-48页 |
| ·拐杖机器人控制系统仿真及结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章总结 | 第49-50页 |
| 第6章 结论与展望 | 第50-52页 |
| ·结论 | 第50页 |
| ·不足以及对今后工作的展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 在学研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
