两自由度并联结构踝关节的分析与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·并联机器人的国内外研究及展望 | 第9-12页 |
| ·机器人踝关节研究现状 | 第12-15页 |
| ·2 自由度并联机器人的研究概况 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 踝关节的运动学分析 | 第19-33页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·踝关节的设计思想 | 第19-21页 |
| ·踝关节的机构原型 | 第21-25页 |
| ·坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·基本设计参数及组装条件 | 第24-25页 |
| ·踝关节位置分析 | 第25-29页 |
| ·位置反解 | 第26-27页 |
| ·位置正解 | 第27-29页 |
| ·踝关节速度分析 | 第29-32页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第29-30页 |
| ·角速度的求解 | 第30页 |
| ·角加速度的求解 | 第30-31页 |
| ·运动分析算例 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 踝关节的工作空间分析 | 第33-45页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·踝关节的设计空间 | 第33-35页 |
| ·理论工作空间形状分析 | 第35-40页 |
| ·保角变换理论 | 第35-36页 |
| ·理论工作空间形状分析 | 第36-38页 |
| ·工作空间面积分析 | 第38-40页 |
| ·约束条件下的工作空间分析 | 第40-42页 |
| ·奇异位姿约束 | 第40-41页 |
| ·杆件之间干涉约束 | 第41页 |
| ·运动杆件与固定平台之间的约束 | 第41-42页 |
| ·设计参数对工作空间的影响 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 踝关节的性能分析 | 第45-54页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·运动学传递各向同性性能分析 | 第45-48页 |
| ·静力学承载力性能分析 | 第48-53页 |
| ·力雅可比矩阵的求解 | 第48-50页 |
| ·静力学传递性能评价指标 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 踝关节的动力学分析 | 第54-63页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·转动惯量的计算 | 第54-57页 |
| ·动力学模型的建立 | 第57-62页 |
| ·质心的线加速度分析 | 第57-58页 |
| ·连杆的惯性力和力矩 | 第58页 |
| ·连杆的受力分析 | 第58-60页 |
| ·驱动力和力矩的求解 | 第60-61页 |
| ·驱动力矩曲线图 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 踝关节的样机设计 | 第63-74页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·踝关节的样机设计 | 第63-69页 |
| ·设计参数的确定 | 第63-65页 |
| ·初始装配位姿的选择 | 第65页 |
| ·转动副中心的分布对传递性能的影响 | 第65-68页 |
| ·踝关节模型的建立 | 第68-69页 |
| ·踝关节的运动学仿真 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
