| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·并联机器人的提出及发展 | 第11-12页 |
| ·并联机构的应用领域 | 第12-16页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第16-19页 |
| ·论文选题的背景及意义 | 第19页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 4TPS-PS 并联机构的运动学研究 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·空间机构理论基础 | 第21-23页 |
| ·节点位姿和坐标系建立 | 第21-23页 |
| ·齐次变换 | 第23页 |
| ·4TPS-PS 并联机构介绍 | 第23-27页 |
| ·结构分析及坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·自由度求解 | 第24-25页 |
| ·机构的位置分析 | 第25-26页 |
| ·速度映射关系 | 第26-27页 |
| ·4TPS-PS 并联机构的运动学仿真 | 第27-29页 |
| ·RecurDyn 软件简介 | 第27页 |
| ·4TPS-PS 并联机构的运动学仿真 | 第27-29页 |
| ·求解 4TPS-PS 并联机构的工作空间 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 4TPS-PS 并联机构的刚度性能分析和灵巧度 | 第33-45页 |
| ·刚度概念 | 第33页 |
| ·刚度矩阵的建立 | 第33-36页 |
| ·建立 4TPS-PS 并联机构的刚度矩阵 | 第36-40页 |
| ·位姿参数对刚度影响 | 第36-39页 |
| ·结构参数对刚度影响 | 第39-40页 |
| ·4TPS-PS 并联机构的灵巧度 | 第40-43页 |
| ·灵巧度概念 | 第40-41页 |
| ·灵巧度的分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 4TPS-PS 并联机构的尺度优化 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·遗传算法理论 | 第45-49页 |
| ·4TPS-PS 并联机构的尺度优化 | 第49-53页 |
| ·设计变量的选取 | 第49页 |
| ·约束条件的选择 | 第49页 |
| ·目标函数的确定 | 第49-50页 |
| ·优化程序设计 | 第50-53页 |
| ·优化结果验证 | 第53-54页 |
| ·优化前后刚度比较 | 第53-54页 |
| ·优化前后灵巧度比较 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 4TPS-PS 并联机构的有限元分析 | 第55-67页 |
| ·有限元分析的相关理论 | 第55-56页 |
| ·ANSYS 有限元软件介绍 | 第56-57页 |
| ·有限元迅速建模方法 | 第57-60页 |
| ·4TPS-PS 并联机构的有限元分析 | 第60-65页 |
| ·结构参数的有限元分析 | 第60-62页 |
| ·姿态机构的有限元分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第75-76页 |