多旋翼无人机的嵌入式自主飞行控制系统设计
| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| ·本文研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 基础理论 | 第14-26页 |
| ·坐标系定义 | 第14-15页 |
| ·姿态角定义 | 第15-16页 |
| ·四元数理论 | 第16-18页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第18-23页 |
| ·线性离散系统的卡尔曼滤波 | 第18-19页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第19-23页 |
| ·控制理论 | 第23-26页 |
| ·PID控制理论 | 第23-24页 |
| ·不完全微分PID控制理论 | 第24-26页 |
| 第三章 多旋翼无人机硬件设计 | 第26-39页 |
| ·多旋翼无人机的特点 | 第26-27页 |
| ·多旋翼无人机的性能指标要求及总体控制方案 | 第27-28页 |
| ·飞行控制系统的硬件设计 | 第28-38页 |
| ·电源模块设计 | 第28-29页 |
| ·处理器模块 | 第29-30页 |
| ·传感器模块 | 第30-34页 |
| ·数据采集模块 | 第34-36页 |
| ·无线通讯模块 | 第36-37页 |
| ·PWM输出模块 | 第37-38页 |
| ·PCB布局 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 多旋翼无人机的嵌入式软件系统设计 | 第39-56页 |
| ·软件系统要求 | 第39页 |
| ·uC/OSⅡ简介 | 第39-43页 |
| ·uC/OSⅡ移植 | 第43-48页 |
| ·软件开发环境 | 第43页 |
| ·UC/OSⅡ移植 | 第43-48页 |
| ·系统任务方案 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 自主飞行导航算法研究 | 第56-65页 |
| ·姿态与航向参考系统(ARHS)设计 | 第56-59页 |
| ·姿态和航向估计算法 | 第56-58页 |
| ·扩展卡尔曼设计 | 第58-59页 |
| ·惯性导航系统(INS)设计 | 第59-62页 |
| ·高度测量 | 第61页 |
| ·扩展卡尔曼设计 | 第61-62页 |
| ·算法可行性验证 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 多旋翼无人机控制器设计 | 第65-72页 |
| ·控制器设计 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 实验及实验分析 | 第72-76页 |
| ·姿态飞行 | 第72-73页 |
| ·速度飞行 | 第73-74页 |
| ·位置飞行 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第八章 结论与展望 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 专利和论文发表情况 | 第82页 |
