| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-10页 |
| 图和附表清单 | 第10-13页 |
| 1 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·检测用爬壁机器人国内外研究综述 | 第14-16页 |
| ·爬壁机器人的三维路径规划研究综述 | 第16-18页 |
| ·爬壁机器人触力柔顺控制研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文结构 | 第20-22页 |
| 2 爬壁机器人机构与运动学模型 | 第22-32页 |
| ·总体机构设计与技术要求 | 第22-23页 |
| ·爬壁机器人的机构设计 | 第23-24页 |
| ·移动机构设计 | 第23页 |
| ·吸附机构设计 | 第23-24页 |
| ·机器人安全吸附条件分析 | 第24-27页 |
| ·机器人质心运动学分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 风电叶片表面爬壁路径规划 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·爬壁机器人路径规划设计 | 第32-38页 |
| ·路径规划环境建模 | 第32-33页 |
| ·罚函数神经网络结构设计 | 第33-35页 |
| ·路径能量函数和搜索算法 | 第35-36页 |
| ·退火温度更新函数和加权系数设计 | 第36-38页 |
| ·路径规划算法 | 第38-39页 |
| ·路径规划仿真实验 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 爬壁机器人吸附足触力柔顺控制研究 | 第45-60页 |
| ·无源性控制方法 | 第45-47页 |
| ·系统无源性定义 | 第45-46页 |
| ·系统无源性与稳定性 | 第46-47页 |
| ·单端口网络离散时间无源性 | 第47-48页 |
| ·足壁端口网络建模及无源控制 PO/PC 算法设计 | 第48-51页 |
| ·触力柔顺控制仿真实验 | 第51-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 触力柔顺控制实验研究 | 第60-72页 |
| ·机器人控制系统设计及攀爬实验 | 第60-62页 |
| ·运动控制界面和机器人步态设计 | 第62-65页 |
| ·触力柔顺控制实验硬件选型 | 第65-67页 |
| ·触力柔顺控制实验分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·本论文创新点 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录A 三维路径规划算法 MATLAB 主程序 | 第78-81页 |
| 附录B 无源性控制 PO/PC 算法 VC 程序 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83-84页 |