| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12页 |
| ·水下机器人简介 | 第12-22页 |
| ·水下机器人国外发展现状 | 第13-21页 |
| ·水下机器人国内发展现状 | 第21-22页 |
| ·控制算法研究现状 | 第22-28页 |
| ·传统控制算法 | 第23-26页 |
| ·混合控制算法 | 第26-28页 |
| ·关键技术的问题分析 | 第28-29页 |
| ·论文主要研究内容 | 第29-32页 |
| 第2章 碟形水下机器人总体方案与动力学建模 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·碟形水下机器人机体结构方案 | 第33-34页 |
| ·碟形水下机器人控制系统方案 | 第34-37页 |
| ·碟形水下机器人系统建模 | 第37-45页 |
| ·推进系统 | 第38-40页 |
| ·质心调节系统 | 第40-41页 |
| ·潜体运动分析 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于FLUENT的碟形水下机器人水动力分析 | 第46-81页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·水下机器人水动力性能分析理论基础 | 第47-49页 |
| ·碟形体与椭球体水下机器人的水动力分析 | 第49-57页 |
| ·计算模型和计算域 | 第50-51页 |
| ·网格划分 | 第51-52页 |
| ·边界条件的设置 | 第52页 |
| ·数值计算相关参数设置 | 第52-53页 |
| ·进水口对水动力影响分析 | 第53-54页 |
| ·斜航水动力性能数值计算及分析 | 第54-57页 |
| ·PMM试验数值计算 | 第57-69页 |
| ·纯升沉运动数值计算 | 第57-61页 |
| ·纯俯仰运动数值计算 | 第61-66页 |
| ·纯横荡运动数值计算 | 第66-67页 |
| ·纯摇艏运动数值计算 | 第67-69页 |
| ·若干非线性水动力系数的推算 | 第69页 |
| ·椭球体和碟形体稳定性比较分析 | 第69-71页 |
| ·碟形体水动力外形优化 | 第71-75页 |
| ·实验研究 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 基于支持向量机的碟形水下机器人模型辨识 | 第81-100页 |
| ·引言 | 第81-83页 |
| ·支持向量机辨识器设计 | 第83-86页 |
| ·核函数的选择 | 第86-88页 |
| ·支持向量机最优参数选择 | 第88-93页 |
| ·参数对支持向量机结果的影响 | 第88-89页 |
| ·支持向量机参数寻优的方法 | 第89-93页 |
| ·支持向量机的在线化 | 第93-97页 |
| ·基于高维空间相关性新增数据筛选 | 第93-96页 |
| ·基于Logistic模型的数据剔除 | 第96-97页 |
| ·实验研究 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 基于支持向量机的广义预测控制 | 第100-119页 |
| ·引言 | 第100-104页 |
| ·广义预测控制算法的改进 | 第104-106页 |
| ·非线性系统的SVR模型的线性化 | 第106-109页 |
| ·实验研究 | 第109-117页 |
| ·实验环境 | 第109-110页 |
| ·定横摇度定航向运动水池实验结果 | 第110-113页 |
| ·水面S型平动实验 | 第113-115页 |
| ·S型俯仰机动 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |