广义线性系统的脉冲消除与观测器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·研究现状 | 第15-26页 |
| ·广义线性系统 | 第15-18页 |
| ·广义线性系统方法 | 第18-19页 |
| ·脉冲模与脉冲消除 | 第19-22页 |
| ·状态(或状态函数)观测器 | 第22-24页 |
| ·输入函数观测器 | 第24页 |
| ·未知输入观测器 | 第24-25页 |
| ·基于观测器的故障检测 | 第25页 |
| ·环路传递复现 | 第25-26页 |
| ·主要内容 | 第26-29页 |
| 第2章 动态输出反馈正则化 | 第29-40页 |
| ·问题的提出 | 第29-30页 |
| ·准备工作 | 第30-32页 |
| ·可正则性条件 | 第32-37页 |
| ·正则化 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 可I-能控性和脉冲消除 | 第40-81页 |
| ·标准型 | 第40-45页 |
| ·一般广义线性系统 | 第40-44页 |
| ·正则广义线性系统 | 第44-45页 |
| ·基于状态反馈的脉冲消除 | 第45-52页 |
| ·可I-能控性 | 第52-65页 |
| ·第一基本判据 | 第54-58页 |
| ·第二基本判据 | 第58-62页 |
| ·基于标准型的判据 | 第62-65页 |
| ·I-能控化控制器设计 | 第65-71页 |
| ·第一设计方法 | 第66-68页 |
| ·第二设计方法 | 第68-71页 |
| ·基于PD状态反馈的脉冲消除 | 第71-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 非方广义线性系统的可脉冲模能控性 | 第81-103页 |
| ·准备工作 | 第81-83页 |
| ·可脉冲模能控性的概念 | 第83-84页 |
| ·第一可脉冲模能控性判据 | 第84-91页 |
| ·第二可脉冲模能控性判据 | 第91-93页 |
| ·定理4.4的证明 | 第93-97页 |
| ·脉冲模能控闭环系统的动态阶 | 第97-99页 |
| ·脉冲模能控化控制器设计 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第5章 比例积分观测器 | 第103-148页 |
| ·广义PI观测器 | 第103-122页 |
| ·观测器增益的求解 | 第105-112页 |
| ·设计参数的进一步约束 | 第112-117页 |
| ·分离原理 | 第117-118页 |
| ·数值算例 | 第118-122页 |
| ·高阶比例积分观测器 | 第122-139页 |
| ·分离原理 | 第122-126页 |
| ·PMI观测器的存在条件 | 第126-129页 |
| ·PMI观测器设计 | 第129-137页 |
| ·算例 | 第137-139页 |
| ·广义Sylvester矩阵方程的解 | 第139-147页 |
| ·Kronecker映射 | 第141-143页 |
| ·显式解 | 第143-147页 |
| ·本章小结 | 第147-148页 |
| 第6章 比例积分导数观测器 | 第148-173页 |
| ·广义PID观测器 | 第148-160页 |
| ·分离原理 | 第148-151页 |
| ·GPID观测器设计 | 第151-157页 |
| ·算例 | 第157-160页 |
| ·PMID观测器 | 第160-172页 |
| ·分离原理 | 第160-164页 |
| ·PMID观测器设计 | 第164-170页 |
| ·算例 | 第170-172页 |
| ·本章小结 | 第172-173页 |
| 第7章 基于观测器的鲁棒控制 | 第173-189页 |
| ·Luenberger观测器的LTR条件 | 第174-178页 |
| ·全维状态观测器的LTR条件 | 第178-180页 |
| ·广义PI观测器的LTR条件 | 第180-185页 |
| ·高阶积分观测器的LTR条件 | 第185-188页 |
| ·本章小结 | 第188-189页 |
| 第8章 柔性连接机器人具LTR功能的补偿器设计 | 第189-204页 |
| ·模型描述 | 第189-190页 |
| ·补偿器设计 | 第190-202页 |
| ·基于GPI观测器的状态反馈控制器 | 第190-199页 |
| ·基于PI观测器的状态反馈控制器 | 第199-202页 |
| ·仿真 | 第202页 |
| ·本章小结 | 第202-204页 |
| 结论 | 第204-206页 |
| 参考文献 | 第206-218页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第218-222页 |
| 致谢 | 第222-225页 |
| 个人简历 | 第225-226页 |
