| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·机械臂操作柔性负载的研究现状 | 第11-17页 |
| ·单臂操作研究现状 | 第11-14页 |
| ·多臂操作研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文主要工作及章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 机械臂协调操作柔性负载系统模型 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·动力学建模 | 第19-31页 |
| ·系统结构描述 | 第19-30页 |
| ·协调系统模型 | 第30-31页 |
| ·奇异摄动分解 | 第31-33页 |
| ·慢变子系统 | 第32-33页 |
| ·快变子系统 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-36页 |
| 第3章 机械臂协调操作柔性负载系统反演自适应控制方法 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·反演自适应控制器设计 | 第36-40页 |
| ·慢变控制器设计 | 第36-38页 |
| ·快变控制器设计 | 第38-40页 |
| ·协调控制器 | 第40页 |
| ·仿真分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于观测器机械臂协调操作柔性负载系统控制方法 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于观测器的控制器设计 | 第44-47页 |
| ·仿真分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 全文总结 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 作者简介及攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |