| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·混凝土喷射机 | 第9页 |
| ·混凝土喷射机在国内外的发展历程 | 第9-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题意义 | 第11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机械手臂动力学模型的建立 | 第13-28页 |
| ·虚拟样机技术及ADAMS在机械系统动力学分析中的应用 | 第13-19页 |
| ·虚拟样机 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第14页 |
| ·多体动力学简介 | 第14-17页 |
| ·机械系统的动力学仿真分析 | 第17页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第17-19页 |
| ·机械手的机构 | 第19-24页 |
| ·机械手的机构介绍 | 第19-20页 |
| ·机械手臂工作性能参数 | 第20-21页 |
| ·机械手机构的特点 | 第21-23页 |
| ·设计机械手机构时应注意的问题 | 第23-24页 |
| ·建立机械手臂的ADAMS多体动力学的模型 | 第24-27页 |
| ·基本概念 | 第24-25页 |
| ·机械手臂的机构模型的建立 | 第25-26页 |
| ·机械手ADAMS模型约束的添加 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| ·混凝土喷射机械手臂机构组成 | 第27页 |
| ·关于ADAMS建模 | 第27-28页 |
| 第三章 机械手大臂机构动力学仿真分析 | 第28-49页 |
| ·机械手大臂机构俯仰动力学仿真 | 第28-35页 |
| ·驱动的添加 | 第28-30页 |
| ·仿真控制 | 第30-31页 |
| ·输出结果 | 第31-34页 |
| ·结果分析 | 第34-35页 |
| ·机械手大臂机构伸缩的动力学仿真 | 第35-48页 |
| ·驱动的添加 | 第35-36页 |
| ·仿真控制 | 第36页 |
| ·输出结果 | 第36-46页 |
| ·结果分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机械手小臂机构动力学仿真分析 | 第49-74页 |
| ·机械手小臂机构俯仰动力学仿真分析 | 第49-57页 |
| ·驱动的添加 | 第49-50页 |
| ·仿真控制 | 第50页 |
| ·输出结果 | 第50-55页 |
| ·结果分析 | 第55-57页 |
| ·机械手小臂机械旋转动力学仿真分析 | 第57-65页 |
| ·动的添加 | 第57-58页 |
| ·仿真控制 | 第58页 |
| ·输出结果 | 第58-64页 |
| ·结果分析 | 第64-65页 |
| ·机械手小臂机械伸缩动力学仿真分析 | 第65-73页 |
| ·动的添加 | 第65-66页 |
| ·仿真控制 | 第66页 |
| ·输出结果 | 第66-72页 |
| ·结果分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 混凝土喷射机械手的工作范围 | 第74-79页 |
| ·喷射机械手臂的仿真 | 第74-78页 |
| ·驱动的添加 | 第74页 |
| ·仿真控制 | 第74页 |
| ·输出结果 | 第74-78页 |
| ·结果分析 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 个人简历 | 第84页 |