| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-22页 |
| ·柔顺铰链 | 第12-17页 |
| ·柔顺并联机构 | 第17-22页 |
| ·论文的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 大行程柔顺虎克铰优化设计 | 第24-52页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·多簧片柔顺虎克铰的初步设计 | 第24-30页 |
| ·结构设计 | 第24-26页 |
| ·理论建模 | 第26-28页 |
| ·仿真分析 | 第28-30页 |
| ·优化设计 | 第30-50页 |
| ·建立优化模型 | 第30-31页 |
| ·以增加运动行程为目标的优化 | 第31-35页 |
| ·提高非功能方向的刚度 | 第35-40页 |
| ·Y 字形簧片组尺寸优化 | 第40-48页 |
| ·以方便加工为目标的优化 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 基于柔顺虎克铰的大行程三自由度柔顺并联机构设计与分析 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·PUU 运动链链设计 | 第52-54页 |
| ·三自由度柔顺并联机构的构型设计 | 第54-56页 |
| ·柔顺并联机构的布局 | 第54-55页 |
| ·机构自由度分析 | 第55-56页 |
| ·运动学分析 | 第56-60页 |
| ·机构的运动反解 | 第56-59页 |
| ·机构的雅克比矩阵 | 第59-60页 |
| ·机构的仿真分析 | 第60-63页 |
| ·工作空间分析 | 第63-66页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第63-65页 |
| ·工作空间的确定 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于柔顺虎克铰的大行程四自由度柔顺并联机构设计与分析 | 第67-89页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·PURU 运动链链设计 | 第67-68页 |
| ·四自由度柔顺并联机构的构型设计 | 第68-72页 |
| ·柔顺并联机构的布局 | 第68-70页 |
| ·自由度分析 | 第70-72页 |
| ·运动学分析 | 第72-78页 |
| ·机构的运动反解 | 第72-76页 |
| ·速度分析 | 第76-78页 |
| ·运动仿真分析 | 第78-84页 |
| ·工作空间分析 | 第84-87页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第84-86页 |
| ·工作空间的确定 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第五章 大行程柔顺并联机构的实验研究 | 第89-111页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·材料性能测试 | 第89-91页 |
| ·空间三自由度并联柔顺机构实验研究 | 第91-99页 |
| ·实验环境 | 第91-92页 |
| ·实验结果 | 第92-95页 |
| ·误差原因分析及修正 | 第95-97页 |
| ·修正模型的实验研究 | 第97-99页 |
| ·空间四自由度并联柔顺机构实验研究 | 第99-110页 |
| ·实验环境 | 第99-100页 |
| ·实验结果 | 第100-103页 |
| ·误差原因分析及修正 | 第103-107页 |
| ·修正模型的实验研究 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 结论与展望 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 附件 | 第126页 |