四旋翼直升机控制系统设计与实现

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-16页
·研究目的及意义	第10-11页
·历史回顾及国内外现状	第11-14页
·历史回顾	第11-12页
·国内外研究现状	第12-14页
·四旋翼直升机关键技术解析	第14-15页
·论文主要内容	第15-16页
第2章 四旋翼直升机建模	第16-24页
·四旋翼直升机飞行原理	第16-18页
·地面坐标系与机体坐标系的建立	第18页
·姿态角的表示方法	第18-22页
·四旋翼直升机的动力学与运动学建模	第22-23页
·本章小结	第23-24页
第3章 四旋翼直升机飞行控制系统设计与仿真	第24-33页
·飞控系统总体设计	第24-25页
·飞控系统控制方法	第25-29页
·姿态角控制	第26-29页
·高度控制	第29页
·控制系统仿真验证	第29-32页
·本章小结	第32-33页
第4章 四旋翼直升机的实验平台设计	第33-44页
·四旋翼直升机硬件设计	第33-39页
·电源电路设计	第34-35页
·惯性测量模块	第35-36页
·无线通信模块	第36-37页
·电机及驱动	第37-38页
·飞行控制器	第38-39页
·通信基站部分设计	第39-40页
·上位机软件设计	第40-43页
·本章小结	第43-44页
第5章 四旋翼直升机的控制实现	第44-52页
·四旋翼直升机无线通信的实现	第44-45页
·四旋翼直升机的姿态测量	第45-50页
·传感器数据采集与校正	第45-48页
·传感器数据融合	第48-50页
·四旋翼直升机的控制实现	第50-51页
·本章小结	第51-52页
结论	第52-53页
参考文献	第53-56页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第56-57页
致谢	第57页