三自由度直升机模型的模糊PID控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外模糊控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·三自由度直升机的主要控制方法 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 三自由度直升机系统结构分析 | 第16-23页 |
| ·三自由度直升机系统硬件组成 | 第16-19页 |
| ·三自由度直升机的本体结构 | 第17-18页 |
| ·三自由度直升机的电控系统 | 第18-19页 |
| ·三自由度直升机系统软件组成 | 第19-22页 |
| ·三自由度直升机软件设计 | 第19-21页 |
| ·三自由度直升机的实时软件简介 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 三自由度直升机系统模型概述 | 第23-31页 |
| ·三自由度直升机系统模型的建立 | 第23-26页 |
| ·俯仰轴模型的建立 | 第23-24页 |
| ·横侧轴模型的建立 | 第24-25页 |
| ·旋转轴模型的建立 | 第25-26页 |
| ·数学模型的线性化 | 第26页 |
| ·系统分析 | 第26-30页 |
| ·系统的状态方程 | 第26-29页 |
| ·稳定性分析 | 第29页 |
| ·能控性分析 | 第29-30页 |
| ·能观性分析 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 三自由度直升机模型 PID 控制方法研究 | 第31-45页 |
| ·PID 控制原理 | 第31-33页 |
| ·PID 控制器的设计 | 第33-37页 |
| ·俯仰轴 PID 控制器的设计 | 第33-34页 |
| ·横侧轴 PID 控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·旋转轴 PID 控制器的设计 | 第35-37页 |
| ·PID 控制器的控制实验与分析 | 第37-43页 |
| ·仿真实验及分析 | 第37-40页 |
| ·实时控制实验及分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 三自由度直升机模糊 PID 控制方法研究 | 第45-62页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第45-50页 |
| ·模糊控制原理 | 第45-46页 |
| ·模糊控制器的基本组成 | 第46-48页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第48-49页 |
| ·模糊控制参数的确定 | 第49-50页 |
| ·模糊 PID 控制原理 | 第50-51页 |
| ·模糊 PID 控制器的结构 | 第50页 |
| ·模糊 PID 控制器参数的整定原则 | 第50-51页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·模糊 PID 控制器的论域及隶属函数 | 第51页 |
| ·模糊 PID 控制器的模糊规则 | 第51-53页 |
| ·模糊 PID 控制器的控制实验与分析 | 第53-61页 |
| ·仿真实验及分析 | 第53-57页 |
| ·实时控制实验及分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
