| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| §1.1 机器人综述 | 第10-12页 |
| §1.2 国内外移动机器人的发展历史及现状 | 第12-16页 |
| §1.3 移动机器人跟踪问题的研究现状 | 第16-17页 |
| §1.4 目前一些研究方法的不足之处 | 第17页 |
| §1.5 课题的来源和研究内容 | 第17-19页 |
| §1.5.1 课题的来源 | 第17-18页 |
| §1.5.2 课题的研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人理论 | 第19-25页 |
| §2.1 机器人系统 | 第19页 |
| §2.2 非完整约束简介 | 第19-21页 |
| §2.3 非完整移动机器人系统 | 第21-22页 |
| §2.3.1 非完整移动机器人运动学模型 | 第21-22页 |
| §2.3.2 非完整移动机器人动力学模型 | 第22页 |
| §2.4 非完整移动机器人的基本控制问题 | 第22-25页 |
| §2.4.1 路径规划问题 | 第22-23页 |
| §2.4.2 轨迹跟踪问题 | 第23页 |
| §2.4.3 镇定问题 | 第23-25页 |
| 第三章 参数已知非完整移动机器人的跟踪 | 第25-40页 |
| §3.1 背景介绍 | 第25页 |
| §3.2 质心与几何中心重合的非完整机器人的跟踪 | 第25-32页 |
| §3.2.1 问题描述 | 第25-28页 |
| §3.2.2 运动学控制器设计 | 第28-29页 |
| §3.2.3 动力学控制器设计 | 第29-30页 |
| §3.2.4 仿真结果 | 第30-32页 |
| §3.3 质心与几何中心不重合的非完整移动机器人的跟踪 | 第32-40页 |
| §3.3.1 问题描述 | 第32-36页 |
| §3.3.2 运动学控制器设计 | 第36页 |
| §3.3.3 动力学控制器设计 | 第36-38页 |
| §3.3.4 仿真结果 | 第38-40页 |
| 第四章 自适应控制理论 | 第40-43页 |
| §4.1 自校正控制 | 第40-41页 |
| §4.2 模型参考自适应控制 | 第41页 |
| §4.3 参数自适应调节定理 | 第41-43页 |
| 第五章 参数未知非完整移动机器人的跟踪 | 第43-52页 |
| §5.1 背景介绍 | 第43页 |
| §5.2 问题描述 | 第43-46页 |
| §5.3 控制器设计 | 第46-49页 |
| §5.3.1 运动学控制器设计 | 第46-47页 |
| §5.3.2 动力学控制器设计 | 第47-49页 |
| §5.4 仿真结果 | 第49-52页 |
| 第六章 结论与展望 | 第52-53页 |
| 附录 | 第53-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |