多舰艇协同导航误差分析与算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·水面无人艇的发展概况 | 第11页 |
| ·多机器人系统的发展概况 | 第11-15页 |
| ·多 AUV 系统发展现状 | 第11-13页 |
| ·多机器人协同导航定位算法发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 SINS/DVL 组合导航系统分析 | 第17-33页 |
| ·捷联惯性导航系统介绍 | 第17-21页 |
| ·基本工作原理 | 第17-18页 |
| ·常用坐标系与坐标系转换关系 | 第18-20页 |
| ·惯导基本方程 | 第20-21页 |
| ·多普勒计程仪 | 第21-24页 |
| ·基本工作原理 | 第21-22页 |
| ·速度计算公式 | 第22-23页 |
| ·误差模型 | 第23-24页 |
| ·基于欧拉平台误差角的 SINS 误差模型 | 第24-27页 |
| ·欧拉平台误差角微分方程 | 第24-25页 |
| ·姿态误差方程 | 第25-26页 |
| ·速度误差方程 | 第26-27页 |
| ·位置误差方程 | 第27页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统模型 | 第27-32页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第28页 |
| ·状态方程 | 第28-29页 |
| ·量测方程 | 第29页 |
| ·仿真分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 协同导航系统误差因素分析 | 第33-48页 |
| ·协同导航定位方法介绍 | 第33-34页 |
| ·RSS 方法 | 第33-34页 |
| ·AOA 方法 | 第34页 |
| ·TOA 方法 | 第34页 |
| ·协同导航定位误差因素分析 | 第34-44页 |
| ·声速误差对水声测距的影响 | 第35-38页 |
| ·时钟同步 | 第38-42页 |
| ·时间延迟误差分析 | 第42-44页 |
| ·航位推算 | 第44-47页 |
| ·航位推算原理 | 第44-45页 |
| ·航位推算误差分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 协同导航定位算法研究 | 第48-64页 |
| ·基于多领航艇的协同导航定位技术 | 第48-55页 |
| ·多领航艇协同导航定位原理 | 第48-49页 |
| ·多领航艇协同导航定位模型 | 第49-50页 |
| ·基于 EKF 的多领航艇协同导航定位算法 | 第50-51页 |
| ·多领航艇协同导航定位仿真 | 第51-55页 |
| ·基于单领航艇的协同导航定位技术 | 第55-63页 |
| ·单领航艇协同导航定位原理 | 第55页 |
| ·单领航艇协同导航定位模型 | 第55-56页 |
| ·可观测性分析 | 第56-59页 |
| ·单领航艇协同导航定位仿真 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于时间延迟的协同导航定位算法研究 | 第64-79页 |
| ·基于状态补偿的协同导航延时滤波算法 | 第64-69页 |
| ·状态补偿 DEKF 算法 | 第65-67页 |
| ·仿真分析 | 第67-69页 |
| ·基于量测更新的协同导航延时滤波算法 | 第69-78页 |
| ·基于时间延迟的系统状态方程重构 | 第69-70页 |
| ·基于时间延迟的系统量测方程重构 | 第70-72页 |
| ·量测更新 DEKF 算法 | 第72-75页 |
| ·仿真分析 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
