| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 内容摘要 | 第11页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·自动化制孔技术研究与应用现状 | 第11-17页 |
| ·国外现状 | 第12-16页 |
| ·国内现状 | 第16-17页 |
| ·现场总线控制技术 | 第17-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容和总体框架 | 第19-21页 |
| 第二章 飞机壁板机器人自动化制孔系统总体结构 | 第21-32页 |
| 内容摘要 | 第21页 |
| ·飞机壁板装配介绍 | 第21-24页 |
| ·壁板组件结构及其连接方式 | 第21-22页 |
| ·铆钉孔的加工方法 | 第22-23页 |
| ·系统需求 | 第23-24页 |
| ·机器人自动化制孔系统组成 | 第24-31页 |
| ·系统布局 | 第24-25页 |
| ·机械系统 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于SynqNet现场总线的控制系统硬件设计 | 第32-44页 |
| 内容摘要 | 第32页 |
| ·控制系统方案设计 | 第32-34页 |
| ·设计要求 | 第32-33页 |
| ·方案设计 | 第33-34页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第34-38页 |
| ·SynqNet现场总线 | 第34-35页 |
| ·运动控制卡 | 第35-36页 |
| ·SynqNet节点 | 第36-37页 |
| ·反馈元件 | 第37-38页 |
| ·设备电气控制设计 | 第38-41页 |
| ·移动平台控制 | 第38页 |
| ·压脚动作控制 | 第38-39页 |
| ·进给运动控制 | 第39-40页 |
| ·主轴电机控制 | 第40页 |
| ·法向检测单元 | 第40页 |
| ·视觉测量单元 | 第40-41页 |
| ·控制系统网络总体结构设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人自动化制孔控制系统软件开发 | 第44-67页 |
| 内容摘要 | 第44页 |
| ·功能需求 | 第44-45页 |
| ·控制系统软件方案设计 | 第45-51页 |
| ·移动平台、终端执行器软件控制方案 | 第45页 |
| ·机器人集成控制方案 | 第45-51页 |
| ·上位机控制软件开发 | 第51-62页 |
| ·操作平台与开发工具选择 | 第51-52页 |
| ·基于MPI的软件开发 | 第52-53页 |
| ·基于UML的软件建模方法 | 第53-55页 |
| ·软件功能模块设计 | 第55-62页 |
| ·机器人程序开发 | 第62-64页 |
| ·孔位和法向偏差修正技术 | 第64-66页 |
| ·孔位偏差修正 | 第64-65页 |
| ·法向偏差修正 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 机器人自动化制孔系统应用研究 | 第67-79页 |
| 内容摘要 | 第67页 |
| ·系统总体介绍 | 第67-70页 |
| ·测量系统 | 第67-68页 |
| ·机器人离线编程及仿真系统 | 第68-70页 |
| ·飞机壁板组件装配工艺流程 | 第70-75页 |
| ·现场坐标系的构建 | 第71-72页 |
| ·机器人制孔程序的编程与仿真 | 第72-73页 |
| ·机器人制孔工艺准备 | 第73-74页 |
| ·详细制孔过程 | 第74-75页 |
| ·制孔试验与结果分析 | 第75-77页 |
| ·制孔工艺参数选择 | 第75页 |
| ·制孔结果分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |