| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 内容摘要 | 第13页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·自动制孔技术国内外发展现状 | 第14-19页 |
| ·自动钻铆机 | 第14-15页 |
| ·专用数字化钻铆设备 | 第15页 |
| ·便携式数字化钻铆设备 | 第15-16页 |
| ·机器人自动制孔系统 | 第16-19页 |
| ·航空材料孔加工技术 | 第19-20页 |
| ·航空材料的发展及应用 | 第19-20页 |
| ·航空材料制孔工艺的研究现状 | 第20页 |
| ·激光跟踪仪技术 | 第20-21页 |
| ·网络数据通讯技术 | 第21-22页 |
| ·CATIA曲面造型与DELMIA仿真技术 | 第22-23页 |
| ·论文选题背景、意义、内容和总体框架 | 第23-26页 |
| ·论文的背景和意义 | 第23-24页 |
| ·论文的研究内容 | 第24页 |
| ·论文的总体框架 | 第24-26页 |
| 第二章 机器人制孔试验系统 | 第26-50页 |
| 内容摘要 | 第26-27页 |
| ·工业机器人 | 第27-41页 |
| ·工业机器人结构与功能 | 第27-28页 |
| ·工业机器人功能要求 | 第28-30页 |
| ·机器人运动学理论 | 第30-41页 |
| ·移动平台导轨 | 第41页 |
| ·激光测量系统 | 第41-43页 |
| ·柔性定位工装系统 | 第43页 |
| ·制孔终端执行器 | 第43-47页 |
| ·制孔终端执行器结构与功能 | 第44-46页 |
| ·多功能终端执行器工作过程 | 第46-47页 |
| ·机器人与终端执行器的交互实现 | 第47-49页 |
| ·制孔终端执行器与机器人的协同控制方案 | 第47-48页 |
| ·机器人控制器与制孔终端执行器控制系统信息交换方案 | 第48-49页 |
| ·机器人与制孔终端执行器协调工作方案 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 机器人自动定位补偿实现 | 第50-67页 |
| 内容摘要 | 第50页 |
| ·机器人各坐标系系统建立与标定 | 第50-60页 |
| ·机器人坐标系{Robot} | 第50-51页 |
| ·法兰坐标系{Tool0} | 第51页 |
| ·工具坐标系即TCP(Tool Center Point)坐标系{Tool} | 第51-56页 |
| ·工件坐标系 | 第56-59页 |
| ·Target坐标系 | 第59-60页 |
| ·飞机壁板的机器人制孔自动定位补偿 | 第60-66页 |
| ·机器人制孔系统工作流程 | 第60-61页 |
| ·制孔试验系统空间转换关系确立 | 第61-64页 |
| ·加工孔位置精度补偿 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 航空铝合金的机器人制孔关键工艺 | 第67-82页 |
| 内容摘要 | 第67页 |
| ·机器人制孔自动定位实现 | 第67-68页 |
| ·航空铝合金机器人试加工 | 第68-77页 |
| ·试验条件和方法 | 第68-70页 |
| ·制孔结果影响因素 | 第70-71页 |
| ·制孔刀具选择 | 第71-72页 |
| ·铝合金钻削工艺参数 | 第72-75页 |
| ·航空铝合金材料钻铰加工对比 | 第75-77页 |
| ·机器人与数控机床制孔对比 | 第77-80页 |
| ·制孔轴向力对比 | 第77-78页 |
| ·制孔精度对比 | 第78-79页 |
| ·制孔表面质量对比 | 第79-80页 |
| ·机器人壁板制孔 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 航空钛合金的机器人制孔关键工艺 | 第82-95页 |
| 内容摘要 | 第82页 |
| ·机器人制钛合金螺栓孔试验 | 第82-84页 |
| ·制孔影响因素分析 | 第84-92页 |
| ·压脚压力影响 | 第84-87页 |
| ·钻孔过程中的机器人变形研究 | 第87页 |
| ·钛合金加工刀具的选择 | 第87-88页 |
| ·加工工艺参数影响 | 第88-92页 |
| ·机器人与机床钛合金钻孔对比 | 第92-94页 |
| ·钻孔切削力对比 | 第92-93页 |
| ·钻孔精度和表面完整性对比 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-98页 |
| ·总结 | 第95-96页 |
| ·展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |