| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·本课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外飞行机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·本课题的科学意义和应用前景 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行机器人的惯性导航姿态计算 | 第15-27页 |
| ·四旋翼飞行机器人的飞行原理 | 第15-17页 |
| ·四旋翼飞行机器人的结构形式 | 第15页 |
| ·四旋翼飞行机器人的空间基本运动状态 | 第15-17页 |
| ·四旋翼飞行机器人惯性导航方式的姿态解算原理 | 第17-25页 |
| ·惯性导航坐标系及常用参数 | 第18-20页 |
| ·捷联惯性导航原理及姿态矩阵数学模型的推导 | 第20-24页 |
| ·欧拉角法姿态解算 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 飞行机器人电池电量监测系统 | 第27-37页 |
| ·电池电量监测芯片 | 第27-28页 |
| ·电池电量监测芯片的选择 | 第27页 |
| ·Bq2060的管脚定义 | 第27-28页 |
| ·I2C总线、SMBus总线与TWI总线 | 第28-32页 |
| ·三种通信总线的基本介绍 | 第28-30页 |
| ·I2C总线的数据传输的基本规则 | 第30-31页 |
| ·I2C总线数据通信的流程 | 第31-32页 |
| ·基于电池电量计量芯片的电池电量监测系统硬件设计 | 第32-34页 |
| ·电源供电模块 | 第32-33页 |
| ·通信模块 | 第33页 |
| ·电量计量模块 | 第33-34页 |
| ·Atmel Atmega2560的TWI驱动程序编写 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 基于双处理器的飞行机器人系统的构建 | 第37-55页 |
| ·双处理器飞行机器人控制系统架构 | 第37-38页 |
| ·主控平台系统结构 | 第38-40页 |
| ·Atmega2560性能 | 第39页 |
| ·主控制平台的硬件设计 | 第39-40页 |
| ·计算平台系统结构 | 第40-43页 |
| ·TMS320C28335性能 | 第41页 |
| ·计算平台的硬件设计 | 第41-43页 |
| ·惯性测量单元(IMU) | 第43-48页 |
| ·陀螺仪 | 第44-45页 |
| ·加速度计 | 第45-46页 |
| ·磁场计 | 第46-47页 |
| ·EEPROM | 第47-48页 |
| ·气压式高度传感器模块 | 第48页 |
| ·通信模块 | 第48-49页 |
| ·电源模块 | 第49-50页 |
| ·硬件设计中的其他问题 | 第50-52页 |
| ·传感器与控制器间信号调理问题 | 第50-51页 |
| ·双口RAM的驱动方案设计 | 第51-52页 |
| ·PCB电路板的制作 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |