| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-13页 |
| ·并联机构的发展与应用 | 第7-10页 |
| ·过驱动并联机构国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·选题概述 | 第13-14页 |
| ·选题来源 | 第13页 |
| ·选题的提出及意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要的工作 | 第14-15页 |
| 2 过驱动并联机构的运动学分析 | 第15-26页 |
| ·平面并联机构的结构分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构的组成元素 | 第15-16页 |
| ·并联机构的自由度 | 第16页 |
| ·过驱动并联机构的反解 | 第16-18页 |
| ·过驱动并联机构的正解 | 第18-19页 |
| ·过驱动并联机构的速度雅可比矩阵 | 第19-20页 |
| ·并联机构的工作空间 | 第20-21页 |
| ·力矩传递性能图谱 | 第21-23页 |
| ·运动学数值仿真 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 过驱动并联机构的动力学分析 | 第26-31页 |
| ·过驱动并联机构的动力学建模 | 第26-28页 |
| ·过驱动并联机构的动力学极限分析 | 第28-30页 |
| ·过驱动并联机构的速度限制 | 第28-29页 |
| ·过驱动并联机构的加速度限制 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 过驱动并联机构控制策略研究 | 第31-45页 |
| ·过驱动并联机构的轨迹控制研究 | 第31-33页 |
| ·过驱动并联机构的PD控制 | 第31-32页 |
| ·过驱动并联机构的增广PD控制 | 第32-33页 |
| ·过驱动并联机构的力控制研究 | 第33-35页 |
| ·并联机构的力/位置混合控制 | 第33-34页 |
| ·并联机构的阻抗控制 | 第34-35页 |
| ·PD控制和位置型阻抗控制策略仿真实验 | 第35-43页 |
| ·SimMechanics简介 | 第35页 |
| ·基于SimMechanics的四分支过驱动并联机构建模 | 第35-38页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 5 过驱动并联机构的运动控制实验 | 第45-62页 |
| ·过驱动并联机构运动控制系统的建立 | 第45-47页 |
| ·GT-400-SV-PCI控制卡简介 | 第47-49页 |
| ·GT-400-SV-PCI控制卡的编程开发 | 第49-55页 |
| ·Windows程序内部运行机制 | 第49页 |
| ·程序框架 | 第49-52页 |
| ·PC软件设计 | 第52-55页 |
| ·过驱动并联机构的位置型阻抗控制的实际实验 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |