基于四线激光雷达的道路检测与跟踪
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10页 |
| ·国内外智能车辆研究现状 | 第10-15页 |
| ·道路检测与跟踪的研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作和结构安排 | 第16-18页 |
| ·论文主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文结构安排 | 第17-18页 |
| 2 四线激光雷达的标定 | 第18-25页 |
| ·激光雷达简介 | 第18-19页 |
| ·IBEO-LUX4线激光雷达 | 第19-21页 |
| ·四线激光雷达的标定 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于四线激光雷达的道路检测 | 第25-38页 |
| ·道路检测原理 | 第25-27页 |
| ·道边与岔口检测 | 第27-33页 |
| ·数据分割 | 第27-29页 |
| ·随机抽样一致性算法 | 第29-30页 |
| ·获取道边的高度 | 第30-33页 |
| ·岔口的检测 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 4 基于四线激光雷达的道路跟踪 | 第38-46页 |
| ·道路跟踪流程 | 第38-39页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第39-41页 |
| ·道路跟踪算法 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 道路跟踪控制 | 第46-53页 |
| ·道路跟踪控制流程 | 第46-47页 |
| ·两轮差动移动机器人 | 第47-48页 |
| ·模糊控制 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·工作总结 | 第53页 |
| ·进一步的研究内容 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 作者简历及科研成果 | 第59页 |
