| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-31页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·机器人抓取的国内外发展现状 | 第14-20页 |
| ·刚体抓取 | 第14-16页 |
| ·变形体抓取 | 第16-19页 |
| ·非刚体抓取 | 第19-20页 |
| ·力控制发展概述 | 第20-22页 |
| ·课题研究目标和内容 | 第22-23页 |
| 参考文献 | 第23-31页 |
| 第二章 变形果蔬抓取模型及有界力封闭应用 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·变形果疏5元件模型 | 第32-34页 |
| ·果蔬5元件建模 | 第32-33页 |
| ·果蔬抓持模型研究 | 第33-34页 |
| ·变形水果抓取映射矩阵 | 第34-38页 |
| ·力旋量 | 第34-35页 |
| ·刚体抓取映射矩阵 | 第35-36页 |
| ·果蔬抓取映射矩阵 | 第36-38页 |
| ·变形体有界力封闭抓取 | 第38-39页 |
| ·有界力封闭抓取概念 | 第38-39页 |
| ·变形体有界力封闭稳定性 | 第39页 |
| ·农业机器人采摘水果的抓取分析 | 第39-43页 |
| ·水果抓持分析 | 第39-42页 |
| ·末端执行器稳固抓取水果的条件 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43页 |
| 参考文献 | 第43-45页 |
| 第三章 抓取系统试验平台设计 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·末端执行器设计 | 第45-47页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第47-52页 |
| ·上位控制计算机 | 第47-48页 |
| ·PCI1240U运动控制卡 | 第48-49页 |
| ·PCI1710-CE数据采集卡 | 第49-50页 |
| ·数字交流伺服电机及驱动器 | 第50-51页 |
| ·测力传感器及放大器 | 第51-52页 |
| ·软件设计开发 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 第四章 基于力外环的果蔬抓取控制 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·力外环控制原理 | 第57-59页 |
| ·基于力外环的果蔬抓取控制 | 第59-65页 |
| ·抓持对象分析 | 第59-60页 |
| ·力外环果蔬抓取控制原理 | 第60-61页 |
| ·比例力控制 | 第61-62页 |
| ·增量式PI力控制 | 第62-63页 |
| ·位置控制与力控制的切换 | 第63页 |
| ·PID参数整定方法 | 第63-65页 |
| ·软件设计 | 第65-72页 |
| ·数据采集子Ⅵ | 第67页 |
| ·运动控制函数 | 第67-69页 |
| ·伺服电机CW、CCW子Ⅵ | 第69-70页 |
| ·电机停止子Ⅵ | 第70页 |
| ·基于LabVIEW的增量式PI控制原理 | 第70-71页 |
| ·基于LabVIEW的力外环程序实现 | 第71-72页 |
| ·抓取试验 | 第72-74页 |
| ·低速抓持试验 | 第72-73页 |
| ·中速抓持试验 | 第73页 |
| ·高速抓持试验 | 第73-74页 |
| ·实验分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 第五章 基于灰色预测的果蔬抓取控制 | 第77-101页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·灰色GM(1,1)预测模型 | 第77-80页 |
| ·灰色预测的几个相关概念 | 第78-79页 |
| ·灰色预测GM(1,1)模型的扩展 | 第79页 |
| ·灰色预测GM(1,1)模型特点 | 第79-80页 |
| ·基于灰色组合预测变参数PI力控制算法与试验 | 第80-91页 |
| ·灰色组合预测增量式变参数PI力控制算法 | 第80页 |
| ·灰色组合预测器 | 第80-81页 |
| ·灰色GM(1,1)预测算法 | 第81-82页 |
| ·综合偏差决策器 | 第82-83页 |
| ·变参数增量式PI力补偿器 | 第83-84页 |
| ·软件设计 | 第84-88页 |
| ·抓取实验与分析 | 第88-91页 |
| ·基于灰色预测增量PI力控制算法与试验 | 第91-98页 |
| ·灰色预测增量PI力控制算法 | 第91-92页 |
| ·综合力偏差 | 第92-93页 |
| ·等维新息灰色预测 | 第93页 |
| ·增量式PI控制 | 第93-94页 |
| ·软件设计 | 第94-96页 |
| ·抓取试验与分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 第六章 基于积分I+模糊PD力控制的果蔬抓取 | 第101-121页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·模糊控制原理 | 第101-105页 |
| ·模糊控制器组成 | 第101-102页 |
| ·模糊控制规则及其特点 | 第102-103页 |
| ·LabVIEW模糊逻辑工具包 | 第103-105页 |
| ·积分I+模糊PD并行复合控制 | 第105-109页 |
| ·复合控制器组成与结构 | 第105-106页 |
| ·模糊力控制器设计 | 第106-109页 |
| ·复合控制器输出 | 第109页 |
| ·软件设计 | 第109-112页 |
| ·基于LabVIEW的积分控制原理 | 第111页 |
| ·积分I+模糊PD控制算法 | 第111-112页 |
| ·抓取控制试验 | 第112-119页 |
| ·试验方法 | 第112页 |
| ·复合控制抓取试验 | 第112-117页 |
| ·复合控制与模糊PD控制对比试验与分析 | 第117-118页 |
| ·复合控制算法评价 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-121页 |
| 第七章 力矩外环的果蔬抓取控制 | 第121-131页 |
| ·引言 | 第121页 |
| ·串级PID控制结构 | 第121-123页 |
| ·力矩外环预测的果蔬抓取控制 | 第123-125页 |
| ·果蔬抓取控制原理 | 第123页 |
| ·机械手建模 | 第123-124页 |
| ·位置控制系统设计 | 第124-125页 |
| ·机械手力矩外环PI控制 | 第125-127页 |
| ·关节力矩预测 | 第125-126页 |
| ·机械手角速度分析 | 第126-127页 |
| ·力矩环线性插值 | 第127页 |
| ·仿真 | 第127-129页 |
| ·抓取软物体动态性能 | 第128页 |
| ·鲁棒性实验 | 第128-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-131页 |
| 第八章 基于KALMAN滤波的RBFNN和PD复合控制 | 第131-141页 |
| ·引言 | 第131-132页 |
| ·复合控制器结构 | 第132-134页 |
| ·常规PD控制 | 第132页 |
| ·RBF神经网络控制 | 第132-133页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第133-134页 |
| ·复合控制器算法 | 第134-136页 |
| ·RBFNN前馈控制器 | 第134页 |
| ·RBFNN前馈控制算法 | 第134-135页 |
| ·卡尔曼滤波器算法 | 第135-136页 |
| ·仿真研究 | 第136-139页 |
| ·不确定单机械臂动力学建模 | 第136页 |
| ·仿真参数设置 | 第136-137页 |
| ·仿真结果 | 第137-139页 |
| ·本章小结 | 第139页 |
| 参考文献 | 第139-141页 |
| 第九章 结论和展望 | 第141-145页 |
| ·研究结论 | 第141-143页 |
| ·主要创新内容 | 第143-144页 |
| ·后续研究建议及展望 | 第144-145页 |
| 附录 | 第145-155页 |
| 致谢 | 第155-157页 |
| 博士研究生期间发表的论文 | 第157页 |