基于机器视觉的机械手控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-16页 |
| ·课题来源与目的 | 第13-14页 |
| ·课题研究内容及论文结构 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 控制系统关键技术研究 | 第16-26页 |
| ·机器视觉技术 | 第16-18页 |
| ·机器视觉基础 | 第16页 |
| ·机器视觉技术的应用 | 第16-17页 |
| ·机器视觉技术的发展前景 | 第17-18页 |
| ·步进电机控制技术 | 第18-20页 |
| ·步进电机工作特性 | 第18页 |
| ·步进电机的基本参数 | 第18-19页 |
| ·步进电机控制策略 | 第19-20页 |
| ·伺服电机控制技术 | 第20-23页 |
| ·伺服电机基本原理 | 第20-21页 |
| ·伺服电机特性 | 第21页 |
| ·伺服电机控制方式分类 | 第21-22页 |
| ·伺服电机的控制环 | 第22-23页 |
| ·ZigBee 无线通信技术 | 第23-25页 |
| ·ZigBee 技术简介 | 第23页 |
| ·ZigBee 与其他无线技术的比较 | 第23-25页 |
| ·ZigBee 的发展前景 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第26-45页 |
| ·系统组成及工作原理 | 第26-28页 |
| ·系统组成 | 第26-28页 |
| ·系统工作原理 | 第28页 |
| ·运动控制卡硬件设计 | 第28-35页 |
| ·单片机选型 | 第29-30页 |
| ·ZigBee 模块的选型 | 第30-32页 |
| ·电源模块的设计 | 第32页 |
| ·复位电路设计 | 第32-33页 |
| ·编码信号输入模块设计 | 第33-34页 |
| ·UART 接口电路设计 | 第34-35页 |
| ·ZigBee 模块接口设计 | 第35页 |
| ·控制柜内其他器件 | 第35-39页 |
| ·步进电机驱动 | 第35-36页 |
| ·伺服电机驱动 | 第36-39页 |
| ·位置检测开关元件 | 第39页 |
| ·超声测距装置 | 第39页 |
| ·控制卡软件设计 | 第39-44页 |
| ·控制卡软件概述 | 第39-40页 |
| ·RS-232 串口通信 | 第40-41页 |
| ·运动控制的优化算法 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器视觉系统设计 | 第45-60页 |
| ·视觉系统的组成 | 第45-48页 |
| ·相机的选型及安装 | 第46-47页 |
| ·镜头的选型 | 第47-48页 |
| ·照明系统设计 | 第48页 |
| ·图像的采集 | 第48-49页 |
| ·镜面图像处理 | 第49-55页 |
| ·镜面图像二值化 | 第49-50页 |
| ·二值图像的滤波 | 第50-51页 |
| ·边缘检测 | 第51-53页 |
| ·Hough 变换 | 第53-54页 |
| ·模式识别 | 第54-55页 |
| ·图像识别的算法实现 | 第55-57页 |
| ·图像面积计算 | 第55页 |
| ·识别算法实现 | 第55-57页 |
| ·与下位机的通信 | 第57-59页 |
| ·串行通信控件 | 第57-58页 |
| ·上下位机通信协议 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 现场软件安装与调试 | 第60-65页 |
| ·软件安装的系统配置 | 第60页 |
| ·镜面的建模 | 第60-62页 |
| ·标定流程 | 第60-61页 |
| ·标定数据库介绍 | 第61-62页 |
| ·现场软件的运行 | 第62-64页 |
| ·控制系统的性能分析 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文总结 | 第65页 |
| ·未来展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
