水下航行器的运动控制及其视景仿真技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·视景仿真技术的发展 | 第11-13页 |
| ·视景仿真的概况 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-16页 |
| ·本文的任务 | 第13-14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 鱼雷的空间运动数学模型 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·坐标系的选择 | 第16-17页 |
| ·鱼雷的运动学参数 | 第17-19页 |
| ·受力分析 | 第19-22页 |
| ·基本假设 | 第19页 |
| ·鱼雷的动量与动量矩 | 第19-20页 |
| ·作用在鱼雷上的外力 | 第20-22页 |
| ·鱼雷的空间运动方程组 | 第22-26页 |
| ·动力学方程 | 第22-23页 |
| ·运动学方程 | 第23-24页 |
| ·空间运动方程组 | 第24-26页 |
| ·纵向运动 | 第26-28页 |
| ·纵向运动的空间运动方程 | 第26页 |
| ·纵向运动参数的传递函数 | 第26-28页 |
| ·侧向运动 | 第28-31页 |
| ·侧向运动的空间运动方程 | 第28-29页 |
| ·侧向运动参数的传递函数 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水下航行器的运动控制及仿真 | 第32-42页 |
| ·控制原理 | 第32-33页 |
| ·控制器的设计及仿真 | 第33-41页 |
| ·纵倾角闭环控制系统设计与仿真 | 第33-36页 |
| ·深度闭环控制系统的设计与仿真 | 第36-38页 |
| ·偏航角闭环控制系统的设计与仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于 Creator 的实体模型的建立 | 第42-53页 |
| ·Multigen Creator 简介 | 第42-47页 |
| ·OpenFlight 数据结构 | 第42-44页 |
| ·Multigen Creator 的建模技术 | 第44-47页 |
| ·Creator 建模的关键原则 | 第47-48页 |
| ·仿真系统场景模型的研究 | 第48-52页 |
| ·鱼雷模型 | 第48-49页 |
| ·潜艇模型 | 第49页 |
| ·地形建模 | 第49-51页 |
| ·海洋环境效果的生成 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 视景仿真系统的研究 | 第53-73页 |
| ·仿真系统的设计 | 第53-55页 |
| ·软件设计 | 第53-54页 |
| ·开发工具及流程介绍 | 第54-55页 |
| ·图形用户界面 LynX 的使用 | 第55-56页 |
| ·Vega API 的开发方式 | 第56-59页 |
| ·视景仿真系统的构建与驱动 | 第59-67页 |
| ·视景仿真平台的建立 | 第60页 |
| ·视景仿真系统驱动的实现 | 第60-67页 |
| ·视景仿真效果 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
